Tyto informace jsou výňatky z uživatelské příručky VEX Field Control v knihovně VEX a poskytují základní informace, kterým by hlavní rozhodčí měli porozumět, aby zajistili hladký průběh akce. Navštivte tento odkaz a zobrazte celý obsah tohoto článku.
Zavedení
V5 Competition Field Controller je standardní mozek V5, na kterém běží upravená verze VEXOS, která omezuje jeho schopnosti na spouštění speciálních programů vytvořených VEXem. Některé funkce, jako je vestavěné ovládání ovladače a stahování uživatelského programu, byly zakázány.
Čtyři roboti zapojení do zápasu V5RC jsou připojeni k systému řízení pole pomocí inteligentních kabelů zasunutých do jednoho z inteligentních portů na primárním ovladači. Druhý dostupný inteligentní port ovladače je stále možné připojit k partnerskému ovladači. Fáze autonomního řízení a řízení řidičem zápasu lze přímo ovládat pomocí dotykové obrazovky ovladače pole, alternativně může být systém pod kontrolou hostitele pomocí sériové komunikace přes USB port mozku.
Polní kontrolér V5 má být náhradou za starší kontrolér VEXnet Field Controller, používá podobné připojení USB jako Tournament Manager PC nebo Raspberry Pi, ale kabely RJ45 byly nahrazeny chytrými kabely VEX připojenými k chytrému portu ovladače. spíše než původní soutěžní port. Doporučuje se deaktivovat soutěžní port pomocí zástrčky RJ45, aby nedošlo k náhodnému zapojení chytrého kabelu, který by mohl způsobit poškození.
Přehled systému
Mozek řízení pole V5 (mozek FC) je propojen s ovladači aliance pomocí chytrých kabelů. Modré alianční řadiče jsou připojeny k některému z chytrých portů v modře označených skupinách, to znamená, že jeden řadič je připojen k portu ve skupině 6-10 a druhý k portu ve skupině 11-15.
Týmy červené aliance jsou propojeny podobným způsobem jako dvě červené skupiny.
Mozek FC, i když jej lze používat samostatně podobným způsobem jako přepínač soutěže, bude obvykle připojen k systému kontroly zápasu (TM) Tournament Manager. Mozek FC je připojen k TM pomocí USB kabelu buď k Raspberry Pi, nebo k hostitelskému počítači, na kterém běží server TM. Připojení k Raspberry Pi je preferovaný způsob ovládání systému, protože Pi lze poté použít k ovládání displeje na hřišti se stavem týmu a zápasu.
Provoz v zápase
Domovská obrazovka
Po ukončení úvodní obrazovky nebo obrazovky nastavení se zobrazí domovská obrazovka. Toto by byla obrazovka obecně zobrazovaná během soutěže; zobrazuje přehled stavu týmu a také aktuální časovač zápasu, když zápas běží. Jakékoli chyby nebo varování zobrazené na této obrazovce jsou také hlášeny TM. Zobrazení fronty pole TM je preferovaným způsobem kontroly stavu týmu, nicméně tuto obrazovku lze použít k diagnostice problémů týmu.
Stav týmu je zobrazen v obdélníku vedle jejich připojeného portu, použitý fyzický inteligentní port je znázorněn malým zeleným obdélníkem. Obrys bude zelený, když připojený tým splní všechny požadavky pro zahájení zápasu.
Požadavky na zahájení zápasu
- Robot je připojen rádiovým spojením k ovladači.
- Robot splnil požadovanou verzi firmwaru.
- Je spuštěn uživatelský program.
Pokud dojde k chybě, možná tým zapomněl spustit svůj program nebo je jejich baterie velmi vybitá, obrys se zobrazí oranžově. TM zobrazí na displeji fronty pole popisnou chybu, ale v případě potřeby lze k zobrazení podrobnějších informací použít také mozek FC. Chcete-li zobrazit podrobné informace, dotkněte se obdélníku se stavem týmu a displej se přepne na tuto obrazovku.
Stav týmu je dobrý
Tým má chybu
Chyby jsou zobrazeny oranžově, v tomto případě tým používá starý firmware (VEXOS) ve svém robotickém mozku V5 a také nespustil svůj uživatelský program. Chcete-li zrušit podrobnosti o týmu, dotkněte se libovolného místa na obrazovce.
Stav týmu
Stav ukazuje dobře
Číslo týmu: 8888Z
Baterie robota: 99 %
Uživatelský program: 3 (Slot 3 běží; 0 by neběžel žádný program)
Rádiový kanál: 81/5 (toto je pro použití inženýry VEX na VEX Mistrovství světa v robotice)
Použijte s Tournament Managerem
Když TM není připojeno, na domovské obrazovce budou povolena tlačítka „auton“ a „driver“ a zobrazení hodin v levém horním rohu bude obecně šedé, což znamená, že nebyly nastaveny. Pomocí tlačítek „Auton“ nebo „Driver“ na obrazovce lze ručně spustit standardní fáze trvání zápasu 0:15 a 1:45 (časy VURC zatím nejsou podporovány).
Po připojení TM se na domovské obrazovce zobrazí indikace a tlačítka budou deaktivována.
Hodiny se nyní zobrazí zeleně, což znamená, že byly nastaveny. Zobrazí se TM připojeno.
Číslo shody lze nastavit, ale pokud je pole neaktivní, bude šedé, jakmile se pole stane aktivním, bude zobrazeno zeleně.
Když jsou roboti deaktivováni, pozadí domovské obrazovky bude černé, během autonomního období, kdy jsou roboti povoleni, bude modré a zobrazí zbývající čas.
Během doby ovládání řidičem bude pozadí zelené a bude zobrazovat zbývající čas.
Zbývající čas a signály zapnutí/vypnutí robota jsou odesílány z TM do mozku FC. To umožňuje přesnou synchronizaci a trvání období autonomního řízení a řízení řidiče, aby byly pod kontrolou TM a nebyly určovány lokálně mozkem FC.
Zobrazení turnajového manažera
Turnajový manažer zobrazí stav týmu jak na displeji kontroly zápasu, tak i na displeji fronty pro každé nakonfigurované pole. Stav týmu je zobrazen v několika barvách; před zahájením zápasu se podívejte na všechny týmy, které ukazují „Připraven“ zeleně a pole aktivní také zeleně. Varování se zobrazí žlutě; zápas může být zahájen, když jsou přítomna varování, ale týmům by mělo být připomenuto, že činnost robota může být narušena v závislosti na tom, jaké je varování.
Zde jeden tým zapomněl nebo se rozhodl nespouštět uživatelský program na robotu; všechny ostatní týmy jsou připraveny. Tým 1234A by měl být na tuto skutečnost upozorněn a pokud se tak rozhodl, zápas může začít.
Tato obrazovka ukazuje některé z možných chyb, které se mohou zobrazit.
-
Tým 8888Z je připraven.
-
Tým 1234A má na mozku V5 spuštěný nesprávný firmware, kontrola zápasu vyžaduje VEXOS 1.1.1 nebo novější.
-
Tým 99999V nepřipojil ovladač k mozku FC.
-
Tým 44 má chybu na portu staršího ovladače nebo je možná stále připojen konkurenční přepínač.
Žádný tým 99999V ani tým 44 nebudou povoleny, když zápas začne.
Pokud se TM odpojí od mozku FC, zobrazí se následující chybová obrazovka.
Týmy jsou zobrazeny jako „čekající na aktivaci pole“, pokud je stav dobrý, ale nebyly přepnuty na kanál soutěžního rádia, varování a chyby se budou stále zobrazovat. Pokud je zakázáno „Rádio ovládané aktivací na hřišti“, zobrazí se podobná obrazovka s tím rozdílem, že týmy budou zobrazeny jako „Připraveno“, i když bylo hřiště v režimu „Pohotovostní režim“. Jakmile byla tato shoda nastavena „na pole“, pohotovostní režim pole se změní na zelenou a pole displeje bude aktivní. Aktivní pole je to, které se spustí, když operátor vybere „Start Match“.
Jakmile zápas začne, zobrazení fronty se přepne a zobrazí zbývající čas zápasu.