Esta información se extrae del Manual de usuario de control de campo de VEX en la biblioteca de VEX y proporciona la información básica que los árbitros principales deben comprender para garantizar una experiencia de evento sin problemas. Visite este enlace para ver el contenido completo de ese artículo.
Introducción
El controlador de campo de competencia V5 es un cerebro V5 estándar que ejecuta una versión modificada de VEXOS que limita su capacidad para ejecutar programas especiales creados por VEX. Se han desactivado algunas funciones, como el control del controlador integrado y la descarga del programa de usuario.
Los cuatro robots involucrados en una coincidencia V5RC están conectados al sistema de control de campo mediante cables inteligentes conectados a uno de los puertos inteligentes del controlador primario. El segundo puerto inteligente del controlador disponible todavía se puede conectar a un controlador asociado. Las fases de control autónomo y del conductor de un partido se pueden controlar directamente utilizando la pantalla táctil del controlador de campo, alternativamente, el sistema puede estar bajo el control del host utilizando la comunicación en serie a través del puerto USB del cerebro.
El controlador de campo V5 está destinado a ser un reemplazo del controlador de campo VEXnet heredado, utiliza una conexión USB similar a la PC Tournament Manager o Raspberry Pi, pero los cables RJ45 han sido reemplazados por cables inteligentes VEX conectados al puerto inteligente del controlador en lugar del puerto de competencia heredado. Se recomienda desactivar el puerto de competencia utilizando un enchufe RJ45 para que un cable inteligente no se enchufe accidentalmente, lo que podría causar daños.
Descripción general del sistema
El cerebro de control de campo V5 (cerebro FC) está conectado a los controladores de la alianza mediante cables inteligentes. Los controladores de alianza azul están conectados a cualquiera de los puertos inteligentes en los grupos etiquetados como azules, es decir, un controlador conectado a un puerto en el grupo 6-10 y el otro a un puerto en el grupo 11-15.
Los equipos de la alianza roja están conectados de manera similar a los dos grupos rojos.
El cerebro del FC, aunque puede usarse de forma independiente de manera similar a un interruptor de competición, generalmente se conectará al sistema de control de partidos (TM) del Gerente de Torneo. El cerebro FC se conecta a TM mediante un cable USB a una Raspberry Pi o a la PC host que ejecuta el servidor TM. La conexión a una Raspberry Pi es la forma preferida de operar el sistema, ya que la Pi se puede usar para controlar una pantalla en el campo con el estado del equipo y del partido.
Operación en coincidencia
Pantalla de inicio
La pantalla de inicio se muestra después de que salga la pantalla de bienvenida o la pantalla de configuración. Esta sería la pantalla que generalmente se muestra durante una competencia; muestra una descripción general del estado del equipo y también el temporizador del partido actual cuando se está ejecutando un partido. Cualquier error o advertencia que se muestre en esta pantalla también se informará a TM. La visualización de la cola del campo TM es la forma preferida de verificar el estado del equipo, sin embargo, esta pantalla se puede usar para ayudar a diagnosticar problemas del equipo.
El estado del equipo se muestra en el rectángulo junto a su puerto conectado, el puerto inteligente físico utilizado se muestra en el pequeño rectángulo verde. El esquema será verde cuando un equipo conectado haya cumplido con todos los requisitos para comenzar el partido.
Requisitos para iniciar el partido
- El robot está conectado a través de un enlace de radio al controlador.
- El robot cumple con la versión de firmware requerida.
- Se está ejecutando un programa de usuario.
Si hay un error, tal vez el equipo olvidó iniciar su programa o su batería está muy baja, el esquema se mostrará en naranja. TM mostrará un error descriptivo en la pantalla de la cola de campo, pero el cerebro FC también se puede utilizar para ver información más detallada si es necesario. Para ver información detallada, toque el rectángulo con el estado del equipo y la pantalla cambiará a esta pantalla.
El estado del equipo es bueno
El equipo tiene un error
Los errores se muestran en naranja, en este caso, el equipo está ejecutando firmware antiguo (VEXOS) en su Robot Brain V5 y tampoco ha iniciado su programa de usuario. Para descartar los detalles del equipo, toque en cualquier lugar de la pantalla.
Estado del equipo
Estado Muestra un buen número de
equipo: 8888Z
Robot Batería : 99% Programa de
usuario: 3 (la ranura 3 se está ejecutando; 0 no sería un programa en ejecución) Canal de
radio: 81/5 (esto es para uso de la ingeniería de VEX en el Campeonato Mundial de Robótica de VEX)
Usar con el administrador de torneos
Cuando TM no está conectado, la pantalla de inicio tendrá habilitados los botones "auton" y "driver" y la pantalla del reloj en la esquina superior izquierda generalmente será gris, lo que indica que no se ha configurado. El uso de los botones "Auton" o "Driver" en la pantalla permite que las fases de coincidencia de duración estándar de 0:15 y 1:45 se ejecuten manualmente (los tiempos de VURC aún no son compatibles).
Cuando TM esté conectado, se mostrará una indicación en la pantalla de inicio y los botones se desactivarán.
El reloj ahora se muestra en verde indicando que se ha configurado. Se muestra la TM conectada.
El número de coincidencia se puede establecer, pero si el campo está inactivo estará en gris, una vez que el campo se active se mostrará en verde.
Cuando los robots están deshabilitados, el fondo de la pantalla de inicio será negro, durante el período autónomo cuando los robots están habilitados, será azul y mostrará el tiempo restante.
Durante el período de control del conductor, el fondo estará verde y mostrará el tiempo restante.
El tiempo restante y las señales de activación/desactivación del robot se envían desde TM al cerebro de FC. Esto permite que la sincronización precisa y la duración de los períodos de control autónomo y del conductor estén bajo el control de TM y no sean determinadas localmente por el cerebro de FC.
Pantallas del gestor de torneos
El administrador de torneos mostrará el estado del equipo tanto en la pantalla de control de partidos como en la pantalla de cola de campos para cada campo configurado. El estado del equipo se muestra en varios colores; antes de comenzar un partido, busque todos los equipos que muestren "Listo" en verde con el campo activo también en verde. Las advertencias se mostrarán en amarillo; se puede iniciar una coincidencia cuando haya advertencias, pero se debe recordar a los equipos que la operación del robot puede verse afectada dependiendo de cuál sea la advertencia.
Aquí un equipo ha olvidado o ha elegido no ejecutar un programa de usuario en el robot; todos los demás equipos están listos. El equipo 1234A debe ser alertado de ese hecho y si han elegido hacerlo, el partido puede comenzar.
Esta pantalla muestra algunos de los posibles errores que se pueden mostrar.
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El equipo 8888Z está listo.
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El equipo 1234A tiene un firmware incorrecto ejecutándose en el cerebro V5, el control de coincidencias requiere VEXOS 1.1.1 o posterior.
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El equipo 99999V no ha conectado el controlador al cerebro FC.
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El equipo 44 tiene una falla en el puerto del controlador heredado o tal vez un interruptor de competencia todavía está conectado.
Ni el equipo 99999V ni el equipo 44 se habilitarán cuando comience el partido.
Si TM se ha desconectado de un cerebro FC, se muestra la siguiente pantalla de error.
Los equipos se muestran como "esperando la activación del campo" si el estado es bueno pero no se han cambiado al canal de radio de la competencia, se seguirán mostrando advertencias y errores. Si "Radio controlado por activación de campo" está desactivado, se mostrará una pantalla similar, excepto que los equipos se mostrarán como "Listo" a pesar de que el campo estaba en modo "campo en espera". Tan pronto como esa coincidencia se estableciera "en el campo", el campo en espera cambiaría para volverse verde y mostrar el campo activo. El campo activo es el que se iniciará cuando el operador seleccione "Iniciar coincidencia".
Tan pronto como se inicie una coincidencia, la visualización de la cola de campos cambiará y mostrará el tiempo de coincidencia restante.