Ces informations sont extraites du manuel d'utilisation de VEX Field Control dans la bibliothèque VEX et fournissent les informations de base que les arbitres en chef doivent comprendre pour garantir une expérience d'événement fluide. ce lien pour voir le contenu complet de cet article.
Introduction
Le contrôleur de terrain de compétition V5 est un cerveau V5 standard exécutant une version modifiée de VEXOS qui limite sa capacité à exécuter des programmes spéciaux créés par VEX. Certaines fonctionnalités telles que le contrôle du pilote intégré et le téléchargement du programme utilisateur ont été désactivées.
Les quatre robots impliqués dans un match V5RC sont connectés au système de contrôle du terrain à l'aide de câbles intelligents branchés sur l'un des ports intelligents du contrôleur principal. Le deuxième port intelligent du contrôleur disponible peut toujours être connecté à un contrôleur partenaire. Les phases de contrôle autonome et de contrôle du conducteur d'un match peuvent être directement contrôlées à l'aide de l'écran tactile du contrôleur de terrain, alternativement le système peut être sous contrôle hôte à l'aide d'une communication série via le port USB du cerveau.
Le contrôleur de terrain V5 est destiné à remplacer l'ancien contrôleur de terrain VEXnet. Il utilise une connexion USB similaire à celle du PC Tournament Manager ou du Raspberry Pi, mais les câbles RJ45 ont été remplacés par des câbles intelligents VEX connectés au port intelligent du contrôleur plutôt qu'au port de compétition hérité. Il est recommandé de désactiver le port de compétition en utilisant une prise RJ45 afin qu'un câble intelligent ne soit pas branché accidentellement, ce qui pourrait provoquer des dommages.
Présentation du système
Le cerveau de contrôle de terrain V5 (cerveau FC) est connecté aux contrôleurs d'alliance à l'aide de câbles intelligents. Les contrôleurs Blue Alliance sont connectés à l'un des ports intelligents des groupes étiquetés en bleu, c'est-à-dire un contrôleur connecté à un port du groupe 6-10 et l'autre à un port du groupe 11-15.
Les équipes de l’alliance rouge sont connectées de manière similaire aux deux groupes rouges.
Le cerveau FC, bien que pouvant être utilisé de manière autonome de manière similaire à un commutateur de compétition, sera généralement connecté au système de contrôle de match Tournament Manager (TM). Le cerveau FC est connecté à TM à l'aide d'un câble USB soit à un Raspberry Pi, soit au PC hôte exécutant le serveur TM. La connexion à un Raspberry Pi est le moyen privilégié pour faire fonctionner le système, car le Pi peut ensuite être utilisé pour piloter un écran sur le terrain avec l'état de l'équipe et du match.
Opération en cours de match
Écran d'accueil
L'écran d'accueil s'affiche après la fermeture de l'écran de démarrage ou de l'écran des paramètres. Il s'agit de l'écran généralement affiché lors d'une compétition ; il montre un aperçu de l'état de l'équipe ainsi que le chronomètre du match en cours lorsqu'un match est en cours. Toutes les erreurs ou avertissements affichés sur cet écran sont également signalés à TM. L'affichage de la file d'attente des champs TM est le moyen privilégié pour vérifier l'état de l'équipe. Cependant, cet écran peut être utilisé pour aider à diagnostiquer les problèmes de l'équipe.
Le statut de l'équipe est indiqué dans le rectangle à côté de leur port connecté, le port intelligent physique utilisé est indiqué par le petit rectangle vert. Le contour sera vert lorsqu'une équipe connectée aura satisfait à toutes les exigences pour démarrer le match.
Conditions requises pour commencer le match
- Le robot est connecté via une liaison radio au contrôleur.
- Le robot a atteint la version de firmware requise.
- Un programme utilisateur est en cours d'exécution.
S'il y a une erreur, peut-être que l'équipe a oublié de démarrer son programme ou que sa batterie est très faible, le contour sera affiché en orange. TM affichera une erreur descriptive sur l'affichage de la file d'attente des champs, mais le cerveau FC peut également être utilisé pour voir des informations plus détaillées si nécessaire. Pour voir des informations détaillées, touchez le rectangle avec le statut de l'équipe et l'affichage passera à cet écran.
L'état de l'équipe est bon
L'équipe a une erreur
Les erreurs sont affichées en orange, dans ce cas, l'équipe exécute un ancien firmware (VEXOS) dans son V5 Robot Brain et n'a pas non plus démarré son programme utilisateur. Pour ignorer les détails de l’équipe, appuyez n’importe où sur l’écran.
Statut de l'équipe
L'état indique Bon
Numéro d'équipe : 8888Z
Batterie du robot : 99 %
Programme utilisateur : 3 (l'emplacement 3 est en cours d'exécution ; 0 signifie qu'aucun programme n'est en cours d'exécution)
Canal radio : 81/5 (ceci est destiné à être utilisé par l'ingénierie VEX au Championnat du monde de robotique VEX)
Utiliser avec Tournament Manager
Lorsque TM n'est pas connecté, l'écran d'accueil aura les boutons « auton » et « driver » activés et l'affichage de l'horloge dans le coin supérieur gauche sera généralement gris indiquant qu'il n'a pas été réglé. L'utilisation des boutons « Auton » ou « Driver » à l'écran permet d'exécuter manuellement les phases de match standard de durée 0:15 et 1:45 (les temps VURC ne sont pas encore pris en charge).
Lorsque TM est connecté, l'indication s'affiche sur l'écran d'accueil et les boutons sont désactivés.
L'horloge est maintenant affichée en vert, indiquant qu'elle a été réglée. TM connecté est affiché.
Le numéro de match peut être défini, mais si le champ est inactif, il sera en gris, une fois que le champ devient actif, il sera affiché en vert.
Lorsque les robots sont désactivés, l'arrière-plan de l'écran d'accueil sera noir, pendant la période autonome où les robots sont activés, il sera bleu et affichera le temps restant.
Pendant la période de contrôle du conducteur, l'arrière-plan sera vert et indiquera le temps restant.
Le temps restant et les signaux d'activation/désactivation du robot sont envoyés du TM au cerveau du FC. Cela permet une synchronisation précise et la durée des périodes de contrôle autonome et du conducteur sous le contrôle du TM et non déterminée localement par le cerveau du FC.
Affichages du gestionnaire de tournois
Tournament Manager affichera le statut de l'équipe à la fois sur l'écran de contrôle du match et également sur l'écran de la file d'attente pour chaque champ configuré. Le statut de l'équipe est affiché en plusieurs couleurs ; avant de commencer un match, recherchez toutes les équipes affichant « Prêt » en vert avec le terrain actif également en vert. Les avertissements seront affichés en jaune ; un match peut être démarré lorsque des avertissements sont présents, mais les équipes doivent être rappelées que le fonctionnement du robot peut être altéré en fonction de l'avertissement.
Ici, une équipe a oublié ou choisi de ne pas exécuter un programme utilisateur sur le robot ; toutes les autres équipes sont prêtes. L'équipe 1234A doit être alertée de ce fait et si elle a choisi de le faire, le match peut commencer.
Cet écran montre certaines des erreurs possibles qui peuvent s'afficher.
-
L'équipe 8888Z est prête.
-
L'équipe 1234A a un firmware incorrect exécuté sur le cerveau V5, le contrôle du match nécessite VEXOS 1.1.1 ou une version ultérieure.
-
L'équipe 99999V n'a pas connecté le contrôleur au cerveau FC.
-
L'équipe 44 a un défaut sur le port du contrôleur hérité ou peut-être qu'un commutateur de compétition est toujours connecté.
Ni l'équipe 99999V ni l'équipe 44 ne seront activées au début du match.
Si TM est déconnecté d'un cerveau FC, l'écran d'erreur suivant s'affiche.
Les équipes sont affichées comme « en attente d'activation sur le terrain » si le statut est bon mais qu'elles n'ont pas été basculées sur le canal radio de la compétition, les avertissements et les erreurs seront toujours affichés. Si « Radio contrôlée par activation sur le terrain » est désactivé, un écran similaire s'affichera, sauf que les équipes seront affichées comme « Prêtes » même si le terrain est en mode « veille sur le terrain ». Dès que ce match était défini « sur le terrain », le champ en veille devenait vert et affichait le champ actif. Le champ actif est celui qui sera démarré lorsque l'opérateur sélectionnera « Démarrer le match ».
Dès qu'un match démarre, l'affichage de la file d'attente sur le terrain change et indique le temps de match restant.