Queste informazioni sono tratte dal Manuale utente di VEX Field Control nella VEX Library e forniscono le nozioni di base che i responsabili degli arbitri devono comprendere per garantire un'esperienza fluida durante l'evento. Visita questo link per visualizzare il contenuto completo dell'articolo.
Introduzione
Il V5 Competition Field Controller è un cervello V5 standard che esegue una versione modificata di VEXOS che limita la sua capacità all'esecuzione di programmi speciali creati da VEX. Alcune funzionalità, come il controllo del driver integrato e il download del programma utente, sono state disabilitate.
I quattro robot coinvolti in una partita V5RC sono collegati al sistema di controllo sul campo tramite cavi intelligenti inseriti in una delle porte intelligenti del controller primario. La seconda porta smart del controller disponibile può ancora essere collegata a un controller partner. Le fasi di controllo autonomo e del pilota di una partita possono essere gestite direttamente tramite il touch screen del controller di campo, in alternativa il sistema può essere controllato dall'host tramite la comunicazione seriale attraverso la porta USB del cervello.
Il controller da campo V5 è concepito per sostituire il precedente VEXnet Field Controller; utilizza una connessione USB simile sia al Tournament Manager PC che al Raspberry Pi, ma i cavi RJ45 sono stati sostituiti da cavi intelligenti VEX collegati alla porta intelligente del controller anziché alla porta da competizione precedente. Si consiglia di disattivare la porta della concorrenza utilizzando una spina RJ45, in modo che un cavo intelligente non venga inserito accidentalmente, causando potenzialmente danni.
Panoramica del sistema
Il cervello di controllo di campo V5 (FC brain) è collegato ai controllori dell'alleanza tramite cavi intelligenti. I controller dell'alleanza blu sono collegati a una qualsiasi delle porte intelligenti nei gruppi etichettati in blu, ovvero un controller è collegato a una porta nel gruppo 6-10 e l'altro a una porta nel gruppo 11-15.
I team dell'alleanza rossa sono collegati in modo simile ai due gruppi rossi.
Il cervello FC, sebbene possa essere utilizzato in modo autonomo in modo simile a un interruttore da competizione, sarà solitamente collegato al sistema di controllo delle partite Tournament Manager (TM). Il cervello FC è collegato a TM tramite un cavo USB a un Raspberry Pi o al PC host che esegue il server TM. Il collegamento a un Raspberry Pi è il modo preferito per far funzionare il sistema, poiché il Pi può essere utilizzato per visualizzare sul campo lo stato della squadra e della partita.
Operazione in partita
Schermata iniziale
La schermata iniziale viene visualizzata dopo la chiusura della schermata iniziale o delle impostazioni. Questa è la schermata generalmente visualizzata durante una competizione; mostra una panoramica dello stato della squadra e anche il timer della partita in corso. Eventuali errori o avvisi visualizzati in questa schermata vengono segnalati anche a TM. La visualizzazione della coda sul campo TM è il modo migliore per controllare lo stato del team; tuttavia, questa schermata può essere utilizzata anche per diagnosticare i problemi del team.
Lo stato del team è mostrato nel rettangolo accanto alla porta connessa, mentre la porta intelligente fisica utilizzata è indicata dal piccolo rettangolo verde. Il contorno sarà verde quando una squadra connessa avrà soddisfatto tutti i requisiti per iniziare la partita.
Requisiti per iniziare la partita
- Il robot è collegato al controller tramite collegamento radio.
- Il robot ha la versione firmware richiesta.
- È in esecuzione un programma utente.
Se si verifica un errore, ad esempio perché il team ha dimenticato di avviare il programma o la batteria è molto scarica, il contorno verrà visualizzato in arancione. TM mostrerà un errore descrittivo nella visualizzazione della coda dei campi, ma FC Brain può anche essere utilizzato per visualizzare informazioni più dettagliate, se necessario. Per visualizzare informazioni dettagliate, toccare il rettangolo con lo stato della squadra e il display passerà a questa schermata.
Lo stato della squadra è buono
Il team ha un errore
Gli errori sono visualizzati in arancione; in questo caso, il team sta utilizzando un firmware obsoleto (VEXOS) nel suo V5 Robot Brain e non ha avviato il programma utente. Per ignorare i dettagli del team, tocca un punto qualsiasi dello schermo.
Stato della squadra
Lo stato mostra Buono
Numero del team: 8888Z
Batteria del robot: 99%
Programma utente: 3 (lo slot 3 è in esecuzione; 0 indica che non è in esecuzione alcun programma)
Canale radio: 81/5 (per l'uso da parte dell'ingegneria VEX al campionato mondiale di robotica VEX)
Utilizzare con Tournament Manager
Quando TM non è connesso, nella schermata iniziale saranno abilitati i pulsanti "auton" e "driver" e l'orologio visualizzato nell'angolo in alto a sinistra sarà generalmente grigio, a indicare che non è stato impostato. Utilizzando i pulsanti sullo schermo "Auton" o "Driver" è possibile eseguire manualmente le fasi di partita standard della durata di 0:15 e 1:45 (i tempi VURC non sono ancora supportati).
Quando TM è connesso, l'indicazione verrà visualizzata nella schermata iniziale e i pulsanti saranno disabilitati.
L'orologio ora è visualizzato in verde, a indicare che è stato impostato. Viene mostrato TM connesso.
È possibile impostare il numero di corrispondenza, ma se il campo è inattivo sarà visualizzato in grigio; una volta che il campo diventa attivo, sarà visualizzato in verde.
Quando i robot sono disattivati, lo sfondo della schermata iniziale sarà nero, mentre durante il periodo di autonomia, quando i robot sono abilitati, sarà blu e verrà visualizzato il tempo rimanente.
Durante il periodo di controllo del conducente, lo sfondo sarà verde e mostrerà il tempo rimanente.
Il tempo rimanente e i segnali di attivazione/disattivazione del robot vengono inviati da TM al cervello FC. Ciò consente una sincronizzazione accurata e una durata dei periodi di controllo autonomo e del conducente sotto il controllo del TM e non determinati localmente dal cervello FC.
Visualizzazioni del responsabile del torneo
Tournament Manager mostrerà lo stato della squadra sia sul display di controllo della partita sia sul display della coda dei campi per ogni campo configurato. Lo stato della squadra è mostrato in diversi colori; prima di iniziare una partita, cerca tutte le squadre che mostrano "Pronto" in verde con il campo attivo anch'esso in verde. Gli avvertimenti saranno visualizzati in giallo; è possibile iniziare partita quando sono presenti avvertimenti, ma è necessario ricordare alle squadre che il funzionamento del robot potrebbe essere compromesso a seconda del tipo di avvertimento.
In questo caso, un team ha dimenticato o ha scelto di non eseguire un programma utente sul robot; tutti gli altri team sono pronti. La squadra 1234A deve essere informata di questo fatto e, se ha scelto di farlo, la partita può iniziare.
Questa schermata mostra alcuni dei possibili errori che potrebbero essere visualizzati.
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Il team 8888Z è pronto.
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Il team 1234A ha un firmware non corretto in esecuzione sul cervello V5, il controllo della partita richiede VEXOS 1.1.1 o versione successiva.
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Il team 99999V non ha collegato il controller al cervello FC.
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Il Team 44 ha un guasto sulla porta del controller legacy oppure forse è ancora collegato uno switch della concorrenza.
Né la squadra 99999V né la squadra 44 saranno abilitate all'inizio della partita.
Se TM si è disconnesso da un cervello FC, viene visualizzata la seguente schermata di errore.
Le squadre vengono visualizzate come "in attesa di attivazione sul campo". Se lo stato è buono ma non sono state commutate sul canale radio della competizione, verranno comunque visualizzati avvisi ed errori. Se "Radio controllato tramite attivazione sul campo" è disabilitato, verrà visualizzata una schermata simile, tranne per il fatto che le squadre verranno visualizzate come "Pronte" anche se il campo è in modalità "standby sul campo". Non appena la partita veniva impostata "sul campo", lo standby del campo diventava verde e veniva visualizzato il campo attivo. Il campo attivo è quello che verrà avviato quando l'operatore seleziona "Avvia partita".
Non appena inizia una partita, la visualizzazione della coda in campo cambierà e mostrerà il tempo rimanente della partita.