この情報は、VEX ライブラリの VEX フィールド コントロール ユーザー マニュアルから抜粋したもので、スムーズなイベント体験を実現するために主審が理解しておくべき基本情報を提供します。 この記事の全内容を表示するには、このリンク してください。
導入
V5 コンペティション フィールド コントローラーは、VEX によって作成された特別なプログラムの実行機能に制限された、修正されたバージョンの VEXOS を実行する標準の V5 ブレインです。 組み込みドライバー制御やユーザー プログラムのダウンロードなどの一部の機能は無効になっています。
V5RC マッチに参加する 4 台のロボットは、プライマリ コントローラーのスマート ポートの 1 つに接続されたスマート ケーブルを使用してフィールド制御システムに接続されます。 2 番目の使用可能なコントローラー スマート ポートは、引き続きパートナー コントローラーに接続できます。 試合の自律およびドライバー制御フェーズは、フィールド コントローラーのタッチ スクリーンを使用して直接制御できます。また、システムは、ブレインの USB ポートを介したシリアル通信を使用してホスト制御することもできます。
V5 フィールド コントローラーは、従来の VEXnet フィールド コントローラーの代替品として設計されており、トーナメント マネージャー PC または Raspberry Pi に同様の USB 接続を使用しますが、RJ45 ケーブルは、従来の競技ポートではなくコントローラーのスマート ポートに接続された VEX スマート ケーブルに置き換えられています。 スマート ケーブルが誤って差し込まれて損傷する可能性がないように、RJ45 プラグを使用して競合ポートを無効にすることをお勧めします。
システム概要
フィールドコントロールV5ブレイン（FCブレイン）は、スマートケーブルを使用してアライアンスコントローラーに接続されます。 青いアライアンス コントローラは、青いラベルの付いたグループ内のいずれかのスマート ポートに接続されます。つまり、1 つのコントローラはグループ 6 ～ 10 のポートに接続され、もう 1 つのコントローラはグループ 11 ～ 15 のポートに接続されます。
レッドアライアンスチームは、2 つのレッドグループと同様の方法で接続されます。
FC ブレインは、競技スイッチと同様にスタンドアロンで使用することもできますが、通常はトーナメント マネージャー マッチ コントロール システム (TM) に接続されます。 FC ブレインは、USB ケーブルを使用して Raspberry Pi または TM サーバーを実行しているホスト PC に接続されます。 Raspberry Pi への接続は、チームや試合のステータスを示すフィールドのディスプレイを Pi で操作できるため、システムを操作する推奨される方法です。
試合中の操作
ホーム画面
スプラッシュ画面または設定画面が終了した後、ホーム画面が表示されます。 これは通常、競技中に表示される画面です。試合中は、チーム ステータスの概要と現在の試合タイマーが表示されます。 この画面に表示されるエラーや警告も TM に報告されます。 TM フィールド キュー表示はチーム ステータスを確認するための推奨方法ですが、この画面はチームの問題の診断にも役立ちます。
チームのステータスは接続されているポートの横の四角形に表示され、使用されている物理スマート ポートは小さな緑色の四角形で表示されます。 接続されたチームが試合開始の要件をすべて満たすと、アウトラインが緑色になります。
試合開始の条件
- ロボットは無線リンクを介してコントローラーに接続されます。
- ロボットは必要なファームウェア バージョンを満たしています。
- ユーザープログラムが実行中です。
エラーが発生した場合、チームがプログラムを開始するのを忘れたか、バッテリーが非常に少ないため、アウトラインがオレンジ色で表示されます。 TM はフィールド キュー ディスプレイに説明的なエラーを表示しますが、必要に応じて FC ブレインを使用してより詳細な情報を確認することもできます。 詳細情報を表示するには、チーム ステータスの四角形をタッチすると、この画面に切り替わります。
チームの状態は良好
チームにエラーがあります
エラーはオレンジ色で表示されます。この場合、チームは V5 Robot Brain で古いファームウェア (VEXOS) を実行しており、ユーザー プログラムも起動していません。 チームの詳細を閉じるには、画面上の任意の場所をタッチします。
チームステータス
ステータスは良好です
チーム番号: 8888Z
ロボットバッテリー: 99%
ユーザープログラム: 3 (スロット 3 は実行中、0 はプログラムが実行されていないことを意味します)
無線チャンネル: 81/5 (これは VEX ロボティクス世界選手権で VEX エンジニアリングが使用するためのものです)
トーナメントマネージャーで使用
TM が接続されていない場合、ホーム画面では「自動」ボタンと「ドライバー」ボタンが有効になり、左上隅の時計表示は通常灰色になり、設定されていないことを示します。 画面上の「Auton」または「Driver」ボタンを使用すると、標準の 0:15 および 1:45 の期間の試合フェーズを手動で実行できます (VURC 時間はまだサポートされていません)。
TM が接続されると、ホーム画面に表示が表示され、ボタンが無効になります。
時計が緑色で表示され、設定されたことを示します。 TM接続が表示されます。
一致番号は設定できますが、フィールドが非アクティブな場合は灰色で表示され、フィールドがアクティブになると緑色で表示されます。
ロボットが無効になっている場合、ホーム画面の背景は黒くなり、ロボットが有効になっている自律期間中は青になり、残り時間が表示されます。
ドライバー制御期間中は背景が緑色になり、残り時間が表示されます。
残り時間とロボットの有効/無効信号が TM から FC ブレインに送信されます。 これにより、自律制御とドライバー制御期間の正確な同期と継続時間が TM 制御下に置かれ、FC ブレインによってローカルに決定されることがなくなります。
トーナメントマネージャーディスプレイ
トーナメント マネージャーは、マッチ コントロール ディスプレイと、構成された各フィールドのフィールド キュー ディスプレイの両方にチーム ステータスを表示します。 チームのステータスは複数の色で表示されます。試合を開始する前に、すべてのチームが緑色で「準備完了」と表示され、フィールドが緑色でアクティブになっていることを確認します。 警告は黄色で表示されます 警告があっても試合を開始できますが、警告の内容によってはロボットの操作が妨げられる可能性があることをチームに通知する必要があります。
ここでは、1 つのチームがロボット上でユーザー プログラムを実行することを忘れたか、実行しないことを選択しましたが、他のすべてのチームは準備ができています。 チーム 1234A にその事実を知らせ、チームがこれを選択した場合は試合を開始できます。
この画面には、表示される可能性のあるエラーの一部が表示されます。
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チーム8888Zは準備完了です。
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チーム 1234A は V5 ブレイン上で不正なファームウェアを実行しています。試合制御には VEXOS 1.1.1 以降が必要です。
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チーム99999VはコントローラーをFCブレインに接続していません。
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チーム 44 のレガシー コントローラー ポートに障害があるか、または競技用スイッチがまだ接続されている可能性があります。
試合開始時には、チーム 99999V もチーム 44 も有効になりません。
TM が FC ブレインから切断された場合、次のエラー画面が表示されます。
チームのステータスが良好であっても競技無線チャンネルに切り替えられていない場合は、チームは「フィールドのアクティベーションを待機中」と表示され、警告とエラーは引き続き表示されます。 「フィールドアクティベーションによる無線制御」が無効になっている場合は、フィールドが「フィールドスタンバイ」モードであってもチームが「準備完了」と表示される点を除いて、同様の画面が表示されます。 試合が「フィールド上」に設定されるとすぐに、フィールド スタンバイが緑色に変わり、フィールドがアクティブであることが表示されます。 アクティブ フィールドは、オペレーターが「マッチの開始」を選択したときに開始されるフィールドです。
試合が開始されるとすぐに、フィールド キューの表示が切り替わり、残りの試合時間が表示されます。