Бұл ақпарат VEX кітапханасындағы VEX Field Control пайдаланушы нұсқаулығынан үзінді және оқиғаның біркелкі өтуін қамтамасыз ету үшін бас төрешілер түсінуі керек негізгі ақпаратты қамтамасыз етеді. Мақаланың толық мазмұнын көру үшін осы сілтемеге кіріңіз.
Кіріспе
V5 Competition Field Controller VEXOS-тың өзгертілген нұсқасын басқаратын стандартты V5 миы болып табылады, ол оның мүмкіндігін VEX жасаған арнайы бағдарламаларды іске қосумен шектейді. Кірістірілген драйверді басқару және пайдаланушы бағдарламасын жүктеп алу сияқты кейбір мүмкіндіктер өшірілген.
V5RC сәйкестігіне қатысатын төрт робот негізгі контроллердегі смарт порттардың біріне қосылған смарт кабельдер арқылы өрісті басқару жүйесіне қосылған. Екінші қол жетімді контроллердің смарт порты әлі де серіктес контроллерге қосылуы мүмкін. Сәйкестіктің автономды және драйверді басқару фазаларын өріс контроллерінің сенсорлық экраны арқылы тікелей басқаруға болады, баламалы түрде жүйе мидың USB порты арқылы сериялық байланыс арқылы хосттың басқаруында болуы мүмкін.
V5 өріс контроллері бұрынғы VEXnet өріс контроллерін ауыстыруға арналған, ол Турнир менеджері компьютеріне немесе Raspberry Pi-ге ұқсас USB қосылымын пайдаланады, бірақ RJ45 кабельдері контроллердің смарт портына қосылған VEX смарт кабельдерімен ауыстырылды. бұрынғы бәсекелестік портына қарағанда. Бәсекелестік портты RJ45 ашасын пайдалану арқылы өшіру ұсынылады, осылайша смарт кабель кездейсоқ қосылып, зақымдануы мүмкін.
Жүйеге шолу
Өрісті басқару V5 миы (FC миы) смарт кабельдер арқылы альянс контроллерлеріне қосылған. Көк альянс контроллері көк таңбаланған топтардағы смарт порттардың кез келген біріне қосылған, яғни бір контроллер 6-10 тобындағы портқа, ал екіншісі 11-15 тобындағы портқа қосылған.
Қызыл одақ командалары екі қызыл топқа ұқсас түрде қосылған.
FC миы, бәсекелестік ауыстырып-қосқыш сияқты жалғыз пайдалануға болатынына қарамастан, әдетте Турнир менеджерінің матчты басқару жүйесіне (TM) қосылады. FC миы USB кабелі арқылы Raspberry Pi немесе TM серверін басқаратын негізгі компьютерге қосылған. Raspberry Pi-ге қосылу жүйені пайдаланудың таңдаулы әдісі болып табылады, өйткені Pi кейін командалық және сәйкестік күйі бар өрісте дисплейді басқару үшін пайдаланылуы мүмкін.
Сәйкестік операциясы
Негізгі экран
Негізгі экран бастапқы экран немесе параметрлер экраны шыққаннан кейін көрсетіледі. Бұл әдетте жарыс кезінде көрсетілетін экран болады; ол команда күйіне шолуды және матч орындалып жатқан кездегі ағымдағы матч таймерін көрсетеді. Осы экранда көрсетілген кез келген қателер немесе ескертулер TM-ге де хабарланады. TM өріс кезегін көрсету - топ күйін тексерудің таңдаулы жолы, дегенмен бұл экранды топ мәселелерін диагностикалау үшін пайдалануға болады.
Топ күйі олардың қосылған портының жанындағы тіктөртбұрышта көрсетіледі, пайдаланылатын физикалық смарт порт шағын жасыл тіктөртбұрышпен көрсетіледі. Қосылған команда матчты бастау үшін барлық талаптарды орындаған кезде контур жасыл болады.
Матчты бастауға қойылатын талаптар
- Робот контроллерге радиобайланыс арқылы қосылған.
- Робот қажетті микробағдарлама нұсқасына сай болды.
- Пайдаланушы бағдарламасы жұмыс істеп тұр.
Қате болса, команда өз бағдарламасын бастауды ұмытып кеткен немесе батареясы өте төмен болса, контур қызғылт сары түспен көрсетіледі. TM өріс кезегі дисплейінде сипаттаушы қатені көрсетеді, бірақ қажет болса, FC миын толығырақ ақпаратты көру үшін де пайдалануға болады. Толық ақпаратты көру үшін топ күйі бар тіктөртбұрышты түртіңіз, сонда дисплей осы экранға ауысады.
Команданың жағдайы жақсы
Командада қате бар
Қателер қызғылт сары түспен көрсетіледі, бұл жағдайда команда V5 Robot Brain жүйесінде ескі микробағдарламаны (VEXOS) іске қосуда және сонымен қатар пайдаланушы бағдарламасын іске қоспаған. Топ мәліметтерін өшіру үшін экранның кез келген жерін түртіңіз.
Команда мәртебесі
Күй жақсы көрсетеді
Топ нөмірі : 8888Z
Робот батареясы : 99%
Пайдаланушы бағдарламасы : 3 (3-слот жұмыс істейді; 0 бағдарлама жұмыс істемейді)
Радио арнасы : 81/5 (бұл VEX-те VEX инженериясына арналған. Робототехникадан әлем чемпионаты)
Турнир менеджерімен пайдаланыңыз
TM қосылмаған кезде негізгі экранда «автон» және «драйвер» түймелері қосылады және жоғарғы сол жақ бұрыштағы сағат дисплейі әдетте сұр болып, оның орнатылмағанын көрсетеді. Экрандағы «Автон» немесе «Драйвер» түймелерін пайдалану стандартты 0:15 және 1:45 ұзақтығы сәйкестік кезеңдерін қолмен іске қосуға мүмкіндік береді (VURC уақытына әлі қолдау көрсетілмейді).
TM қосылған кезде негізгі экранда көрсеткіш көрсетіледі және түймелер өшіріледі.
Енді сағат жасыл түспен көрсетіліп, оның орнатылғанын көрсетеді. TM қосылған көрсетіледі.
Сәйкестік нөмірі орнатылуы мүмкін, бірақ өріс белсенді емес болса, ол сұр болады, өріс белсенді болғаннан кейін ол жасыл түспен көрсетіледі.
Роботтар өшірілгенде, негізгі экранның фоны қара болады, роботтар қосылған автономды кезеңде ол көк болып, қалған уақытты көрсетеді.
Драйверді басқару кезеңінде фон жасыл болады және қалған уақытты көрсетеді.
Қалған уақыт және роботты қосу/өшіру сигналдары TM-ден FC миына жіберіледі. Бұл дәл синхрондауға және автономды және драйверді басқару кезеңдерінің ұзақтығын ТМ бақылауында болуға және FC миымен жергілікті түрде анықталмауға мүмкіндік береді.
Турнир менеджерінің дисплейлері
Турнир менеджері команда күйін Матчты басқару дисплейінде де, сондай-ақ әрбір конфигурацияланған өріс үшін өріс кезегі дисплейінде көрсетеді. Команда мәртебесі бірнеше түстермен көрсетіледі; матчты бастамас бұрын жасыл түсте «Дайын» белгісін көрсететін барлық командаларды іздеңіз, өріс белсенді де жасыл. Ескертулер сары түспен көрсетіледі; ескертулер болған кезде матчты бастауға болады, бірақ командаларға ескертудіңтүріне байланысты робот жұмысының бұзылуы мүмкін екенін еске салу керек.
Мұнда бір команда роботта пайдаланушы бағдарламасын іске қосуды ұмытып кеткен немесе қолданбауды таңдаған; қалған командалардың барлығы дайын. 1234A командасына бұл факті туралы ескерту керек және егер олар мұны таңдаса, матч басталуы мүмкін.
Бұл экран көрсетілуі мүмкін кейбір қателерді көрсетеді.
-
8888Z тобы дайын.
-
Team 1234A V5 миында қате микробағдарлама жұмыс істейді, матчты басқару VEXOS 1.1.1 немесе одан кейінгі нұсқасын қажет етеді.
-
99999V командасы контроллерді FC миына қосқан жоқ.
-
44-команда ескі контроллер портында ақау бар немесе бәсекелестік қосқышы әлі жалғанған болуы мүмкін.
Матч басталған кезде 99999V командасы да, 44 тобы да қосылмайды.
Егер TM FC миынан ажыратылса, келесі қате экраны көрсетіледі.
Командалар күйі жақсы болса, бірақ жарыс радиоарнасына ауыстырылмаған болса, «өрісті белсендіруді күтуде» ретінде көрсетіледі, ескертулер мен қателер әлі де көрсетіледі. Егер «Радио өрісті белсендіру арқылы басқарылады» өшірілсе, өріс «далалық күту» режимінде болса да, командалар «Дайын» ретінде көрсетілетінін қоспағанда, ұқсас экран көрсетіледі. Бұл матч «алаңда» орнатылғаннан кейін алаңның күту режимі жасыл түске өзгеріп, өрісті көрсету белсенді болады. Белсенді өріс - оператор «Сәйкестікті бастау» опциясын таңдаған кезде іске қосылатын өріс.
Сәйкестік басталған бойда өріс кезегінің дисплейі ауысады және қалған сәйкестік уақытын көрсетеді.