이 정보는 VEX 라이브러리의 VEX 필드 제어 사용자 매뉴얼에서 발췌한 것으로, 원활한 이벤트 경험을 보장하기 위해 수석 심판이 이해해야 할 기본 정보를 제공합니다. 해당 기사의 전체 내용을 보려면 이 링크 방문하세요.
소개
V5 경쟁 필드 컨트롤러는 VEXOS의 수정된 버전을 실행하는 표준 V5 브레인으로, VEX에서 만든 특수 프로그램을 실행하는 기능으로 제한됩니다. 내장된 드라이버 제어 및 사용자 프로그램 다운로드와 같은 일부 기능이 비활성화되었습니다.
V5RC 경기에 참가하는 4대의 로봇은 기본 컨트롤러의 스마트 포트 중 하나에 꽂은 스마트 케이블을 통해 현장 제어 시스템에 연결됩니다. 두 번째로 사용 가능한 컨트롤러 스마트 포트는 여전히 파트너 컨트롤러에 연결할 수 있습니다. 경기의 자율 및 운전자 제어 단계는 필드 컨트롤러의 터치 스크린을 사용하여 직접 제어할 수 있으며, 혹은 뇌의 USB 포트를 통한 직렬 통신을 사용하여 시스템을 호스트에서 제어할 수도 있습니다.
V5 필드 컨트롤러는 기존 VEXnet 필드 컨트롤러를 대체하기 위한 제품으로, 토너먼트 매니저 PC나 Raspberry Pi에 비슷한 USB 연결을 사용하지만, RJ45 케이블은 기존 경쟁 포트가 아닌 컨트롤러 스마트 포트에 연결된 VEX 스마트 케이블로 대체되었습니다. 경쟁 포트를 RJ45 플러그를 사용하여 비활성화하는 것이 좋습니다. 이렇게 하면 스마트 케이블이 실수로 연결되어 잠재적으로 손상이 발생하는 것을 방지할 수 있습니다.
시스템 개요
필드 제어 V5 브레인(FC 브레인)은 스마트 케이블을 통해 얼라이언스 컨트롤러에 연결됩니다. 블루 얼라이언스 컨트롤러는 파란색으로 표시된 그룹의 스마트 포트 중 하나에 연결됩니다. 즉, 한 컨트롤러는 그룹 6-10의 포트에 연결되고 다른 컨트롤러는 그룹 11-15의 포트에 연결됩니다.
붉은색 연합팀은 두 붉은색 그룹과 비슷한 방식으로 연결되어 있습니다.
FC 브레인은 경쟁 스위치와 비슷한 방식으로 단독으로 사용할 수도 있지만, 일반적으로 토너먼트 매니저 경기 제어 시스템(TM)에 연결됩니다. FC 브레인은 USB 케이블을 통해 Raspberry Pi나 TM 서버를 실행하는 호스트 PC에 연결됩니다. 이 시스템을 운영하는 가장 선호되는 방식은 Raspberry Pi에 연결하는 것입니다. Pi를 사용하면 경기장에 팀과 경기 상태를 표시하는 디스플레이를 구동할 수 있습니다.
경기 중 운영
홈 화면
홈 화면은 시작 화면이나 설정 화면이 종료된 후에 표시됩니다. 이는 경기 중에 일반적으로 표시되는 화면입니다. 팀 상태 개요를 보여주며, 경기가 진행 중일 때는 현재 경기 타이머도 보여줍니다. 이 화면에 표시된 모든 오류나 경고는 TM에도 보고됩니다. TM 필드 대기열 표시는 팀 상태를 확인하는 가장 선호되는 방법이지만, 이 화면은 팀 문제를 진단하는 데에도 사용할 수 있습니다.
팀 상태는 연결된 포트 옆의 사각형에 표시되고, 사용된 물리적 스마트 포트는 작은 녹색 사각형으로 표시됩니다. 연결된 팀이 경기를 시작하기 위한 모든 요건을 충족하면 윤곽선이 녹색으로 표시됩니다.
경기 시작을 위한 요구 사항
- 로봇은 무선 링크를 통해 컨트롤러에 연결됩니다.
- 로봇이 필요한 펌웨어 버전을 충족했습니다.
- 사용자 프로그램이 실행 중입니다.
오류가 있는 경우, 예를 들어 팀에서 프로그램을 시작하는 것을 잊었거나 배터리가 매우 부족한 경우 개요는 주황색으로 표시됩니다. TM은 필드 대기열 디스플레이에 설명적 오류를 표시하지만 필요한 경우 FC 브레인을 사용하여 더 자세한 정보를 볼 수도 있습니다. 자세한 정보를 보려면 팀 상태가 표시된 사각형을 터치하면 디스플레이가 이 화면으로 전환됩니다.
팀 상태는 좋습니다
팀에 오류가 있습니다
오류는 주황색으로 표시되어 있습니다. 이 경우 팀은 V5 로봇 브레인에서 오래된 펌웨어(VEXOS)를 실행하고 있으며, 사용자 프로그램을 시작하지 않았습니다. 팀 세부 정보를 닫으려면 화면의 아무 곳이나 터치하세요.
팀 상태
상태가 양호로 표시됨
팀 번호: 8888Z
로봇 배터리: 99%
사용자 프로그램: 3(슬롯 3이 실행 중; 0은 실행 중인 프로그램이 없음을 의미함)
무선 채널: 81/5(VEX 로봇 세계 선수권 대회에서 VEX 엔지니어링에서 사용)
토너먼트 관리자와 함께 사용
TM이 연결되지 않은 경우 홈 화면에서 '자동' 및 '운전자' 버튼이 활성화되고 왼쪽 상단 모서리에 있는 시계 표시는 일반적으로 회색으로 표시되어 설정되지 않았음을 나타냅니다. 화면 버튼의 "Auton" 또는 "Driver"를 사용하면 표준 0:15 및 1:45 지속 시간 매치 단계를 수동으로 실행할 수 있습니다(VURC 시간은 아직 지원되지 않음).
TM이 연결되면 홈 화면에 표시가 나타나고 버튼이 비활성화됩니다.
시계가 녹색으로 표시되어 조정이 완료되었음을 나타냅니다. TM이 연결되었다고 표시됩니다.
경기 번호는 설정할 수 있지만 필드가 비활성화되어 있으면 회색으로 표시되고, 필드가 활성화되면 녹색으로 표시됩니다.
로봇이 비활성화되면 홈 화면의 배경이 검은색이 되고, 로봇이 활성화되어 자율 주행하는 동안에는 홈 화면의 배경이 파란색이 되며 남은 시간이 표시됩니다.
운전자 통제 기간 동안 배경은 녹색으로 표시되고 남은 시간이 표시됩니다.
남은 시간과 로봇 활성화/비활성화 신호는 TM에서 FC 브레인으로 전송됩니다. 이를 통해 자율 주행 및 운전자 제어 기간의 정확한 동기화와 지속 시간이 TM의 제어 하에 있게 되며 FC 두뇌에서 지역적으로 결정되지 않습니다.
토너먼트 관리자 디스플레이
토너먼트 관리자는 구성된 각 필드에 대한 경기 제어 디스플레이와 필드 대기열 디스플레이 모두에서 팀 상태를 표시합니다. 팀 상태는 여러 가지 색상으로 표시됩니다. 경기를 시작하기 전에 모든 팀이 녹색으로 "준비"를 표시하고 필드가 활성화되어 있는지 확인하십시오. 경고는 노란색으로 표시됩니다. 경고가 있어도 경기를 시작할 수 있지만, 팀은 경고 내용에 따라 로봇 작동이 방해받을 수 있다는 점을 기억해야 합니다.
여기서 한 팀은 로봇에서 사용자 프로그램을 실행하는 것을 잊었거나 실행하지 않기로 했습니다. 다른 팀은 모두 준비가 되었습니다. 팀 1234A는 이 사실을 알아야 하며, 그렇게 하기로 선택한 경우 경기를 시작할 수 있습니다.
이 화면에서는 표시될 수 있는 오류 중 일부를 보여줍니다.
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8888Z 팀이 준비되었습니다.
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팀 1234A는 V5 브레인에서 잘못된 펌웨어를 실행하고 있으며, 매치 컨트롤에는 VEXOS 1.1.1 이상이 필요합니다.
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팀 99999V는 컨트롤러를 FC 브레인에 연결하지 않았습니다.
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팀 44의 레거시 컨트롤러 포트에 오류가 있거나 아마도 경쟁 스위치가 아직 연결되어 있을 수 있습니다.
경기가 시작되면 99999V 팀과 44 팀은 활성화되지 않습니다.
TM이 FC 브레인과 분리되면 다음과 같은 오류 화면이 표시됩니다.
상태가 양호하지만 경쟁 무선 채널로 전환되지 않은 경우 팀은 "필드 활성화 대기 중"으로 표시되며 경고 및 오류는 계속 표시됩니다. "필드 활성화로 무선 제어"가 비활성화된 경우 필드가 "필드 대기" 모드에 있어도 팀이 "준비"로 표시되는 것을 제외하고는 비슷한 화면이 표시됩니다. 해당 경기가 "경기장"으로 설정되는 즉시, 경기장 대기 상태가 녹색으로 바뀌고 경기장 활성 상태로 표시됩니다. 활성 필드는 운영자가 "경기 시작"을 선택하면 시작되는 필드입니다.
경기가 시작되면 필드 대기열 표시가 전환되어 남은 경기 시간이 표시됩니다.