스마트 필드 제어 – RECF 라이브러리

장비

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필드 제어 키트
- 276-7741 - 스마트 필드 컨트롤러 키트
- 276-7742 - 스마트 필드 컨트롤러 글로벌 키트
- 276-7743 - 스마트 필드 컨트롤러 중국 키트
개별 부품
- 276-7577 - 스마트 필드 컨트롤러
- 276-7581 - V5 경쟁 필드 컨트롤러 전원 케이블
- 276-7740 - V5 경쟁 필드 컨트롤러 케이블(4팩)
추천
- Raspberry Pi(두뇌당 1개)
- USB A to Micro 케이블(VEX 브랜드 - 뇌당 1개)

앱 설치

USB를 통해 Smart Field Controller(브레인)를 컴퓨터에 직접 연결
(필드 제어에 사용되는 표준 V5 Brain에만 해당) VEXcode를 열고 V5 Brain을 켜고 최신 VEXos 펌웨어(1.1.1 이상이어야 함)를 실행 중인지 확인합니다.
이동: https://vrcfieldapp.vex.com/
화면의 지시에 따라 필드 애플리케이션(매치 및 기술)을 다운로드하세요.

팀을 위한 초기 설정

VEX코드 열기
로봇의 두뇌를 컴퓨터에 직접 연결
로봇 두뇌를 켜세요
컨트롤러와 로봇이 최신 VEXos 펌웨어을 실행하고 있는지 확인하세요.
로봇 브레인에 팀 번호를 설정합니다(팀 번호와 문자 사이에 공백 없음)

스마트 필드 컨트롤러를 사용하는 경우 EP는 이벤트 전에 위에 언급된 단계를 코치에게 전달해야 합니다. 이벤트 시 제어 시스템에 제대로 연결되어 있는지 검사 시 확인해야 합니다.

팀_설정.png

이벤트 파트너를 위한 초기 설정

필드 주변에 Smart Field Controller를 장착하세요
- (금속 및 휴대용 분야를 위한 "공식" 장착 솔루션 TBD)
전원 및 컨트롤러 케이블을 연결합니다.
- 뇌를 배터리에 연결하고 배터리를 전원에 연결하는 것도 대안으로 가능하다.
- 전원 어댑터를 이용한 직접 전원 공급을 권장합니다(아래 다이어그램 참조)

마이크로 USB를 통해 Raspberry Pi를 Smart Field Controller에 연결
- VEX 브랜드 마이크로 USB를 권장합니다
HDMI를 통해 Raspberry Pi를 디스플레이에 연결
- SD 카드에 Raspberry Pi 이미지를 다시 플래시해야 할 수도 있습니다.
- Raspberry Pi에 권장되는 3A 전원 공급 장치
프로그램 실행
- 스마트 필드 컨트롤러 켜기
- "프로그램" 폴더를 선택하세요
- “FC Match”(또는 “FC Skills”) 파일을 선택하세요
- 프로그램 실행
참고: 토너먼트 관리자를 시작하기 전에 Smart Field Controller를 연결하고 전원을 켜야 합니다.

경기 전

팀은 컨트롤러를 Smart Field Controller에 연결해야 합니다.
- V5RC 매치의 경우, 각 드라이버 스테이션에는 스마트 케이블이 2개씩 있습니다. 어떤 케이블을 사용하든 상관없습니다. 블루팀 케이블은 블루팀 운전자 스테이션에 있고, 레드팀 케이블은 레드팀 운전자 스테이션에 있습니다. 스마트 케이블 중 하나를 V5 컨트롤러의 두 스마트 포트 중 하나에 연결할 수 있습니다. 컨트롤러의 중간/레거시 포트에 연결하지 마십시오.

연결_컨트롤러.jpg

TM에서 지표 확인

TM_지표.png

필드 대기열 디스플레이의 표시기 확인
- 빨간색 - 필드 연결이 끊어짐, 필드 오류
- 노란색 - 라디오 연결 안 됨, 프로그램 실행 안 됨, 잘못된 펌웨어 필드 대기(활성 필드 아님)
- 회색인 경우 - 컨트롤러가 연결되지 않음
- 연한 파란색인 경우 - 필드 활성화 대기 중
- 녹색인 경우 - 경기/필드 활성화 준비 완료

대기열_디스플레이__UPS_.png 큐_디스플레이__랙_.png 대기열_디스플레이__TVA_.png

토너먼트 관리자 또는 TM Mobile에서 경기 시작(모든 표시기가 녹색일 때)

모범 사례

현재 이 기능은 V5 브레인에서만 사용할 수 있습니다. 현재 EXP 두뇌에서는 필드 제어가 불가능합니다.
기존 V5 브레인은 위에 설명된 프로세스를 사용하여 스마트 필드 컨트롤러로 변환될 수 있습니다. 경쟁 로봇에 사용되지 않는 뇌나 포트가 터진 뇌가 있다면, 현장 제어기로 사용할 수 있습니다. 이렇게 하는 경우, 끊어진/사용할 수 없는 포트를 표시하여 이벤트 중에 누구도 해당 포트에 연결하지 못하도록 하는 것이 가장 좋습니다.
행사에서 스마트 필드 컨트롤러를 사용하는 경우, 행사 파트너는 행사 전에 코치에게 이에 대한 내용과 검사 단계를 전달해야 합니다. 각 팀은 VEX코드를 통해 로봇 두뇌에 적절한 펌웨어와 팀 번호/문자를 올바르게 추가한 상태로 이벤트에 참석해야 합니다. 이는 검사 과정의 일부이며 로봇이 현장 제어 시스템과 함께 작동하는 데 필요합니다. 이는 VEX Worlds의 검사 과정의 일부입니다.
현장 제어 케이블은 항상 로봇과 무선으로 연결된 V5 컨트롤러에 연결해야 합니다. 듀얼 컨트롤러 설정을 사용하는 경우, 필드의 스마트 케이블을 로봇과 페어링된 컨트롤러에 연결해야 합니다. 케이블을 컨트롤러에 연결하면 컨트롤러의 상태 표시줄에 필드 기호가 나타나고 공식적으로 필드에 연결됩니다.
스킬 챌린지 시도의 경우, 게임 매뉴얼에 허용된 각 얼라이언스 스테이션에 스마트 케이블이 하나씩 있습니다. 팀은 선택한 시작 위치에 따라 가장 가까운 스마트 케이블을 사용하여 V5 컨트롤러를 현장 제어 시스템에 연결할 수 있습니다. 연결되면 필드 제어 아이콘이 컨트롤러 화면에 나타나고 로봇이 기술 실행을 시작할 준비가 됩니다.
케이블 타이나 가퍼 테이프를 이용해 컨트롤러 케이블을 주변에 고정합니다.
최초 사용 전에 Raspberry Pi 이미지를 다시 플래시하는 것이 좋습니다.
팀 컨트롤러에서 레거시 필드 제어 포트를 덮습니다.
토너먼트 관리자를 시작하기 전에 Smart Field Controller를 연결하고 전원을 켜야 합니다.
Raspberry Pi를 사용하는 것은 선택 사항입니다. PC를 사용할 수 있습니다.

기술 사양

기술 사양 및 데이터/오류 로깅 정보는 VEX Field Control 사용자 매뉴얼을 방문하십시오.
현재 Mac과의 호환성은 제공되지 않습니다.

모래밭

VEX 필드 컨트롤 사용자 매뉴얼

로봇 기술 도전 현장 제어를 위한 V5 로봇 두뇌 사용

현장 적용

레거시 필드 컨트롤 포트 커버

USB A to Micro 케이블(VEX 브랜드 - 뇌당 1개)

스마트 필드 제어 FAQ

새로운 Smart Field 컨트롤러는 어떻게 작동하나요?

기존의 현장 제어 시스템은 개별적인 디지털 논리를 사용하여 현장의 상태를 신호로 전달합니다. RJ45 커넥터의 단일 핀은 높은 상태에서 낮은 상태로 토글되어 필드가 "비활성화"에서 "활성화"로 변경된다는 신호를 보냅니다. 로봇과 현장 사이에 실제 데이터가 전달되지 않았습니다.

새로운 Smart Field 컨트롤러는 V5 두뇌에서 실행되는 특수 소프트웨어를 사용합니다. 필드 브레인은 V5 컨트롤러의 스마트 포트에 연결되어 기존 시스템과 동일한 필드 상태 정보뿐만 아니라 경기 시간 같은 추가 데이터도 전달합니다. V5 컨트롤러는 로봇의 상태(무선 링크 정보, 배터리 수준, 사용자 앱이 실행 중인지…)에 대한 정보를 현장 컨트롤러에 전달할 수도 있습니다. 이 정보는 현장에서 로봇에 발생하는 문제를 신속하게 해결하는 데 사용할 수 있습니다. 필드 브레인은 토너먼트 관리자 소프트웨어와도 연결되어 모든 정보를 필드 모니터에 표시하여 심판이 경기가 시작되기 전에 모든 시스템이 제대로 작동하는지 알 수 있도록 해줍니다.

V5 컨트롤러를 새로운 Smart Field 컨트롤러에 어떻게 연결하나요?

V5RC 매치의 경우, 각 운전자 스테이션에는 스마트 케이블이 2개씩 있습니다. 어떤 케이블을 사용하든 상관없습니다. 블루팀 케이블은 블루팀 운전자 스테이션에 있고, 레드팀 케이블은 레드팀 운전자 스테이션에 있습니다. 스마트 케이블 중 하나를 V5 컨트롤러의 두 스마트 포트 중 하나에 연결할 수 있습니다.

참고: 케이블을 레거시 필드 컨트롤러 포트에 꽂지 않도록 주의하세요. 컨트롤러가 손상될 수 있습니다.

현장 제어 케이블은 항상 로봇과 무선으로 연결된 V5 컨트롤러에 연결해야 합니다. 듀얼 컨트롤러 설정을 사용하는 경우, 필드의 스마트 케이블을 로봇과 페어링된 컨트롤러에 연결해야 합니다. 케이블을 컨트롤러에 연결하면 컨트롤러의 상태 표시줄에 필드 기호가 나타나고 공식적으로 필드에 연결됩니다.

스킬 시도의 경우, 파란색 얼라이언스 운전자 스테이션에 스마트 케이블 1개, 빨간색 얼라이언스 운전자 스테이션에 스마트 케이블 1개가 있습니다. 팀은 선택한 시작 위치에 따라 가장 가까운 스마트 케이블을 사용하여 V5 컨트롤러를 현장 제어 시스템에 연결할 수 있습니다. 연결되면 필드 제어 아이콘이 컨트롤러 화면에 나타나고 로봇이 기술 실행을 시작할 준비가 됩니다.

Smart Field 시스템을 적용하면 로봇의 행동이 달라질까요?

로봇을 조종하는 방식이나 경기 진행 방식에는 아무런 차이가 없습니다. 유일하게 눈에 띄는 점은 새로운 시스템에서 무선 연결이 어떻게 작동하는지입니다. 기존 시스템에서는 컨트롤러를 필드에 연결하자마자 컨트롤러가 경쟁 채널로 이동한 다음 로봇에 다시 연결됩니다. 새로운 시스템에서는 그런 일은 일어나지 않을 것입니다. 처음으로 스마트 필드 케이블을 컨트롤러에 연결하면 라디오 끊김이 발생할 수 있지만 경쟁 채널이 아닌 피트 채널에 연결됩니다. 이는 경쟁 채널에 한 번에 너무 많은 로봇이 배치되는 것을 방지하기 위한 조치입니다. 필드 운영자가 준비되면 필드를 "활성화"합니다. 해당 디비전의 다른 모든 경기가 완료된 후에만 활성화가 이루어집니다. 필드가 활성화되면 V5 컨트롤러가 특정 경쟁 채널로 이동하여 로봇과 다시 연결됩니다. 따라서 경기가 시작되기 전에 라디오 연결이 여러 번 끊어질 수 있습니다. 하지만 걱정하지 마세요. 모든 로봇이 올바른 채널에 연결되고 모든 팀이 설정되어 출발할 준비
될 때까지 현장 운영자는 경기를 시작하지 않습니다.

또한, 경기가 완료된 후 얼마 지나지 않아 운영자가 필드를 비활성화합니다. 이렇게 하면 컨트롤러가 경쟁 채널에서 벗어나 피트 채널로 돌아가서 다음 경기를 위해 해당 채널을 비울 수 있습니다. 이런 일이 발생하면 로봇은 더 이상 컨트롤러에 연결할 수 없으며 로봇의 브레인 전원을 껐다가 다시 켜서 연결을 다시 해야 합니다.

V5 로봇 두뇌가 최신 상태인지 어떻게 확인하나요? (SFC 전용 두뇌에는 적용되지 않음)

홈 화면에서 "장치" 아이콘을 클릭하면 V5 브레인에서 VEXos 버전을 빠르게 확인할 수 있습니다. 그런 다음 뇌 아이콘을 클릭하세요. VEXos 버전은 해당 화면의 뇌 이미지에 표시됩니다. 버전이 1.1.1(또는 그 이상)이면 괜찮습니다. 뇌 대시보드에 뇌가 최신 상태라고 표시되지 않으면 VEXcode 또는 V5 펌웨어 유틸리티을 다운로드해야 합니다. 이러한 앱 중 하나를 사용하면 V5 브레인을 최신 버전의 VEXos로 업데이트할 수 있습니다. VEXcode로 펌웨어를 업데이트하는 방법에 대한 기사 링크입니다.

업데이트를 수행한 후 재부팅하면 뇌 화면에 나오는 모든 메시지를 꼭 따르세요. 많은 경우 뇌는 여러 장치(전원 칩, 라디오, 컨트롤러, 컨트롤러 자산)를 업데이트하고 싶어합니다. 모든 프롬프트에서 확인을 클릭하고 완료될 때까지 기다려 주세요.
업데이트된 브레인에 모든 컨트롤러를 연결해 두세요. 이를 통해 뇌는 컨트롤러의 펌웨어를 업데이트할 수 있습니다. 컨트롤러가 뇌에 연결되면 컨트롤러 화면이 잠시 빨간색으로 바뀐 다음 컨트롤러가 재부팅됩니다. 재부팅 후에는 컨트롤러를 브레인에 연결해 두어 브레인이 컨트롤러의 자산을 업데이트할 수 있도록 하세요. 재부팅 후 두뇌와 컨트롤러가 연결되면 두뇌에서 컨트롤러의 자산을 업데이트할지 묻는 메시지가 표시됩니다. "확인"을 클릭한 후 다운로드가 완료되도록 합니다.
현재 펌웨어 버전을 확인하려면 여기를 클릭하세요.

경기 전에 로봇의 두뇌를 교체해야 하고 업데이트하지 못하면 어떻게 되나요?

컨트롤러를 현장 제어 시스템에 연결하면 팀의 상태가 현장 모니터에 표시됩니다. 로봇의 컨트롤러, 라디오 또는 두뇌가 오래된 경우 모니터에 "잘못된 펌웨어"로 상태가 표시됩니다. 그런 일이 발생하면 심판이나 현장 기술자가 와서 문제 해결을 도와줄 수도 있습니다.

로봇의 펌웨어를 업데이트하면 사용자 프로그램 작동에 영향을 미칠까요?

대부분의 경우에는 그렇지 않습니다. 하지만 테스트하는 로봇의 펌웨어가 얼마나 오래된지에 따라 약간의 차이가 있을 수 있습니다. 그렇기 때문에 이벤트가 시작되기 훨씬 전에 업데이트를 완료하여 모든 것이 제대로 작동하는지 테스트하는 것이 좋습니다.

VEX 로봇 세계 선수권 대회 운영

스킬을 위한 블루투스 모드

VEX 무선 링크의 품질을 제어하는 것은 VEX 로봇 세계 선수권 대회와 같은 대규모 대회에서 항상 어려운 문제입니다. 부문별 경기와 기술 시도가 가능한 한 원활하게 진행되도록 하기 위해, 로봇 기술 챌린지 경기는 VEXnet 모드 대신 Bluetooth 모드의 VEX 무선을 사용하여 진행됩니다. 이를 통해 이벤트에서 더 많은 기술 분야를 수용하고, 기술 연습에 더 많은 시간을 할애할 수 있습니다. Bluetooth는 일반적으로 교실에서 V5와 함께 사용됩니다. 원격 사용자 앱을 다운로드하기 위해 두뇌가 태블릿 및 모바일 기기와 통신할 수 있게 해줍니다. 하지만 V5 컨트롤러도 Bluetooth를 지원하며 VEXnet과 정확히 동일한 기능을 합니다. 올해는 모든 팀이 기술 시도를 시작하기 전에 V5 두뇌와 V5 컨트롤러를 모두 Bluetooth 모드로 전환해야 합니다.

VEX 로봇 세계 선수권 대회 스마트 필드 제어 FAQ

로봇을 VEXnet 모드에서 Bluetooth 모드로 변경하려면 어떻게 해야 하나요?

뇌 바꾸기
홈 화면에서 '설정'을 선택하세요.

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"라디오 유형" 상자에 "VEXnet"이라고 적혀 있으면 상자를 클릭하여 "Bluetooth"로 변경합니다.

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선택 사항을 확인하기 위한 확인 대화 상자가 나타납니다. "확인"을 클릭하세요. 참고: 이 시점에서 컨트롤러를 뇌에 연결할 수 있으며 뇌가 컨트롤러의 무선 모드를 변경해줍니다. 하지만 이 단계에서 컨트롤러를 테더링하지 않으면 나중에 테더링하거나 컨트롤러 메뉴를 사용하여 수동으로 라디오 모드를 변경할 수 있습니다.

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"확인"을 클릭하면 "라디오 유형"이 이제 "블루투스"로 표시되는지 확인합니다.

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참고: 기술
를 위해 Bluetooth 모드에서 컨트롤러를 사용하려면 "라디오 데이터"를 켤 필요가 없습니다.

V5 컨트롤러 변경

V5 Brain을 Bluetooth 모드로 구성한 후 V5
컨트롤러를 Brain에 테더링하면 컨트롤러가 자동으로 구성됩니다.
컨트롤러의 설정 화면에서도 라디오 모드를 수동으로 변경할 수 있습니다.
- 컨트롤러의 메인 메뉴에서 "설정"을 선택하세요
- “Radio: VEXnet”까지 아래로 스크롤하여 해당 행을 선택합니다.
- 텍스트는 “Radio:VEXnet”에서 “Radio: Bluetooth”로 변경되어야 합니다.
- 참고: 컨트롤러와 뇌를 다시 페어링할 필요는 없습니다. 뇌와 컨트롤러가 모두 Bluetooth 모드로 설정되어 있으면 연결됩니다.

로봇은 VEXnet 모드와 마찬가지로 Bluetooth 모드에서도 무선으로 작동합니까?

예. Bluetooth와 VEXnet은 동일한 기능 세트를 공유합니다. 둘 다 거의 동일한 간격으로 동일한 컨트롤러 데이터를 뇌로 전달합니다(VEXnet은 25밀리초마다 업데이트하고 Bluetooth는 약 15ms마다 업데이트합니다). 두 가지 무선 모드 모두 필드 제어 상태를 무선 링크를 통해 전달할 수 있습니다.

유일하게 눈에 띄는 차이점은 Bluetooth 모드가 VEXnet보다 연결하는 데 시간이 조금 더 걸린다는 것입니다. 이는 Bluetooth 연결의 오버헤드 때문입니다. 또한, Bluetooth 연결이 완료되기까지 시간이 오래 걸린다는 보고도 있었습니다. 이런 현상이 나타나면 컨트롤러의 전원을 껐다가 다시 켜보세요.

기술 필드에 들어갔는데 로봇을 블루투스 모드로 설정하는 걸 깜빡 잊은 경우에는 어떻게 되나요?

스킬 필드에 있는 스마트 필드 컨트롤에 컨트롤러를 연결하면 필드 컨트롤러에 라디오 모드를 Bluetooth로 변경해야 한다는 오류 메시지가 표시됩니다. 로봇의 설정을 변경하면 필드 컨트롤러에서 기술 연습을 시작할 수 있습니다.

디비전 매치를 위해 디비전 경기장에 가기 전에 로봇을 VEXnet 모드로 다시 바꾸는 것을 잊으면 어떻게 되나요?

컨트롤러를 분할 필드의 Smart Field 컨트롤에 연결하면 컨트롤러에서 무선 모드를 VEXnet으로 변경해야 한다는 오류 메시지가
됩니다. 경기장에서 모드
변경할 수 있으며, 변경이 완료되면 경기장 제어 시스템에서 경기를 진행할 수 있습니다. 필요한
경기장 기술자가 도움을 드립니다.