Deze informatie is afkomstig uit de VEX Field Control User Manual in de VEX-bibliotheek en biedt de basisinformatie die hoofdscheidsrechters moeten begrijpen om een soepele evenementervaring te garanderen. Bezoek deze link om de volledige inhoud van dat artikel bekijken.
Invoering
De V5 Competition Field Controller is een standaard V5-brein dat draait op een aangepaste versie van VEXOS. De mogelijkheid om dit te doen, is beperkt tot het uitvoeren van speciale programma's die zijn gemaakt door VEX. Sommige functies, zoals de ingebouwde driverbesturing en het downloaden van gebruikersprogramma's, zijn uitgeschakeld.
De vier robots die deelnemen aan een V5RC-wedstrijd, zijn via slimme kabels verbonden met het veldcontrolesysteem. Deze kabels worden aangesloten op een van de slimme poorten op de primaire controller. De tweede beschikbare smart port van de controller kan nog steeds worden aangesloten op een partnercontroller. De autonome fase en de fase van de bestuurdercontrole van een wedstrijd kunnen rechtstreeks worden aangestuurd via het touchscreen van de veldcontroller. Als alternatief kan het systeem via seriële communicatie via de USB-poort van de hersenen onder hostcontrole worden geplaatst.
De V5-veldcontroller is bedoeld als vervanging voor de oude VEXnet Field Controller. Deze maakt gebruik van een vergelijkbare USB-verbinding als de Tournament Manager PC of Raspberry Pi, maar de RJ45-kabels zijn vervangen door VEX-smartkabels die zijn aangesloten op de smartpoort van de controller in plaats van op de oude competitiepoort. Het is aan te raden om de wedstrijdpoort uit te schakelen met een RJ45-stekker, zodat er niet per ongeluk een slimme kabel wordt aangesloten, wat schade kan veroorzaken.
Systeemoverzicht
De Field Control V5-hersenen (FC-hersenen) worden via slimme kabels verbonden met Alliance-controllers. Blue Alliance-controllers worden aangesloten op een van de slimme poorten in de blauw gemarkeerde groepen, dat wil zeggen dat de ene controller is aangesloten op een poort in groep 6-10 en de andere op een poort in groep 11-15.
De teams van de rode alliantie zijn op een vergelijkbare manier verbonden als de twee rode groepen.
De FC-hersenen kunnen weliswaar op zichzelf staand worden gebruikt, op een vergelijkbare manier als een competitieswitch, maar worden doorgaans verbonden met het wedstrijdcontrolesysteem (TM) van Tournament Manager. De FC-hersenen worden met TM verbonden via een USB-kabel, naar een Raspberry Pi of naar de host-pc waarop de TM-server draait. Het systeem kan het beste worden aangesloten op een Raspberry Pi, omdat de Pi dan op het veld een display kan aansturen met de team- en wedstrijdstatus.
Operatie tijdens de wedstrijd
Startscherm
Het startscherm wordt weergegeven nadat u het welkomstscherm of het instellingenscherm verlaat. Dit is het scherm dat normaal gesproken tijdens een wedstrijd wordt weergegeven. Hierop wordt een overzicht van de teamstatus weergegeven en ook de huidige wedstrijdtimer wanneer een wedstrijd bezig is. Eventuele fouten of waarschuwingen die op dit scherm worden weergegeven, worden ook aan TM gemeld. De wachtrijweergave in het TM-veld is de beste manier om de teamstatus te controleren. Dit scherm kan echter ook worden gebruikt om teamproblemen te diagnosticeren.
De teamstatus wordt weergegeven in de rechthoek naast de aangesloten poort. De fysieke slimme poort die wordt gebruikt, wordt aangegeven door de kleine groene rechthoek. De omtrek wordt groen wanneer een aangesloten team aan alle vereisten voor het starten van de wedstrijd voldoet.
Vereisten voor het starten van de wedstrijd
- De robot is via een radioverbinding verbonden met de controller.
- Robot heeft de vereiste firmwareversie bereikt.
- Er wordt een gebruikersprogramma uitgevoerd.
Als er een fout optreedt, bijvoorbeeld omdat het team vergeten is het programma te starten of omdat de batterij bijna leeg is, wordt de omtrek in het oranje weergegeven. TM geeft een beschrijvende foutmelding weer op het wachtrijscherm, maar de FC-hersenen kunnen indien nodig ook worden gebruikt om meer gedetailleerde informatie te bekijken. Voor gedetailleerde informatie raakt u de rechthoek met de teamstatus aan. Het scherm schakelt dan over naar dit scherm.
Teamstatus is goed
Team heeft een fout
Fouten worden in het oranje weergegeven. In dit geval draait het team oude firmware (VEXOS) in hun V5 Robot Brain en is het gebruikersprogramma nog niet gestart. Om de teamgegevens te verwijderen, raakt u een willekeurige plek op het scherm aan.
Teamstatus
Status toont Goed
Teamnummer: 8888Z
Robotbatterij: 99%
Gebruikersprogramma: 3 (Slot 3 is actief; 0 zou betekenen dat er geen programma actief is)
Radiokanaal: 81/5 (dit is voor gebruik door VEX engineering op het VEX Robotics World Championship)
Gebruik met Toernooimanager
Wanneer TM niet is aangesloten, zijn op het startscherm de knoppen 'auton' en 'driver' ingeschakeld en is de klokweergave in de linkerbovenhoek over het algemeen grijs, wat aangeeft dat deze niet is ingesteld. Met de knoppen “Auton” of “Driver” op het scherm kunnen de standaard wedstrijdfases van 0:15 en 1:45 handmatig worden uitgevoerd (VURC-tijden worden nog niet ondersteund).
Wanneer TM is aangesloten, wordt dit op het startscherm weergegeven en zijn de knoppen uitgeschakeld.
De klok wordt nu groen weergegeven, wat aangeeft dat deze is ingesteld. TM connected wordt weergegeven.
Het matchnummer kan worden ingesteld, maar als het veld inactief is, wordt het grijs weergegeven. Zodra het veld actief wordt, wordt het groen weergegeven.
Wanneer robots zijn uitgeschakeld, is de achtergrond van het startscherm zwart. Tijdens de autonome periode waarin robots zijn ingeschakeld, is de achtergrond blauw en wordt de resterende tijd weergegeven.
Tijdens de periode dat de bestuurder de controle heeft, is de achtergrond groen en wordt de resterende tijd weergegeven.
De resterende tijd en de signalen voor het in-/uitschakelen van de robot worden van TM naar de FC-hersenen gestuurd. Hierdoor worden de nauwkeurige synchronisatie en duur van autonome en door de bestuurder bestuurde perioden door TM aangestuurd en niet lokaal bepaald door de FC-hersenen.
Toernooimanager toont
De Toernooimanager geeft de teamstatus weer op het wedstrijdscherm en op het wachtrijscherm voor elk geconfigureerd veld. De teamstatus wordt in verschillende kleuren weergegeven. Kijk voordat een wedstrijd begint of alle teams de status 'Klaar' in het groen hebben en of het actieve veld ook in het groen staat. Waarschuwingen worden in het geel weergegeven; Een wedstrijd kan worden gestart als er waarschuwingen aanwezig zijn, maar teams moeten er rekening mee houden dat de werking van de robot kan worden belemmerd, afhankelijk van de waarschuwing.
Eén team is vergeten een gebruikersprogramma op de robot te draaien, of heeft ervoor gekozen dit niet te doen. Alle andere teams zijn er klaar voor. Team 1234A moet hiervan op de hoogte worden gebracht. Als zij hiervoor kiezen, kan de wedstrijd beginnen.
Op dit scherm worden enkele mogelijke fouten weergegeven.
-
Team 8888Z is er klaar voor.
-
Team 1234A heeft de verkeerde firmware draaien op de V5-hersenen, voor wedstrijdbesturing is VEXOS 1.1.1 of later vereist.
-
Team 99999V heeft de controller niet verbonden met de FC-hersenen.
-
Team 44 heeft een storing op de oude controllerpoort of misschien is er nog een wedstrijdswitch aangesloten.
Noch team 99999V, noch team 44 zijn ingeschakeld wanneer de wedstrijd begint.
Als TM de verbinding met een FC-brein heeft verbroken, wordt het volgende foutscherm weergegeven.
Teams worden weergegeven als "wachten op veldactivering" als de status goed is, maar ze nog niet zijn overgeschakeld naar het radiokanaal van de competitie. Waarschuwingen en fouten worden nog steeds weergegeven. Als “Radiogestuurd door veldactivering” is uitgeschakeld, wordt een soortgelijk scherm weergegeven, behalve dat teams worden weergegeven als “Klaar”, ook al staat het veld in de “veldstand-by”-modus. Zodra die wedstrijd op het veld werd gezet, werd het veld in stand-by groen en werd het veld actief weergegeven. Het actieve veld is het veld dat wordt gestart wanneer de operator 'Start Match' selecteert.
Zodra een wedstrijd begint, schakelt het scherm van de veldwachtrij over en wordt de resterende wedstrijdtijd weergegeven.