Informacje te pochodzą z podręcznika użytkownika systemu VEX Field Control w bibliotece VEX i zawierają podstawowe informacje, które sędziowie główni powinni zrozumieć, aby zagwarantować bezproblemowy przebieg wydarzenia. Aby wyświetlić pełną treść artykułu, kliknij ten link .
Wstęp
Kontroler terenowy V5 Competition Field Controller to standardowy mózg V5, na którym działa zmodyfikowana wersja systemu VEXOS, ograniczająca jego możliwości do uruchamiania specjalnych programów stworzonych przez VEX. Niektóre funkcje, takie jak wbudowana kontrola sterownika i pobieranie programów użytkownika, zostały wyłączone.
Cztery roboty biorące udział w zawodach V5RC są połączone z systemem sterowania terenowego za pomocą inteligentnych kabli podłączonych do jednego z inteligentnych portów głównego kontrolera. Drugi dostępny inteligentny port kontrolera nadal może zostać podłączony do kontrolera partnerskiego. Fazy autonomiczne i sterowania kierowcy w meczu mogą być bezpośrednio kontrolowane za pomocą ekranu dotykowego kontrolera boiska; alternatywnie system może być sterowany przez hosta za pomocą komunikacji szeregowej przez port USB w mózgu.
Kontroler terenowy V5 ma zastąpić starszy model VEXnet Field Controller. Wykorzystuje on podobne połączenie USB jak komputer Tournament Manager PC lub Raspberry Pi, ale kable RJ45 zostały zastąpione inteligentnymi kablami VEX podłączonymi do inteligentnego portu kontrolera, a nie do starszego portu sportowego. Zaleca się wyłączenie portu konkurencyjnego za pomocą wtyczki RJ45, aby uniknąć przypadkowego podłączenia inteligentnego kabla, co mogłoby spowodować uszkodzenia.
Przegląd systemu
Mózg sterowania terenowego V5 (mózg FC) jest połączony z kontrolerami sojuszu za pomocą inteligentnych kabli. Kontrolery Blue Alliance są podłączone do dowolnego inteligentnego portu w grupach oznaczonych na niebiesko, tzn. jeden kontroler jest podłączony do portu w grupie 6-10, a drugi do portu w grupie 11-15.
Zespoły Sojuszu Czerwonych są powiązane w podobny sposób, jak dwie czerwone grupy.
Chociaż kontroler FC może być używany niezależnie, podobnie jak przełącznik turniejowy, zazwyczaj będzie połączony z systemem sterowania meczami (TM) Tournament Manager. Mózg FC łączy się z TM za pomocą kabla USB, łącząc go z Raspberry Pi lub komputerem-hostem, na którym działa serwer TM. Preferowanym sposobem obsługi systemu jest podłączenie do Raspberry Pi, ponieważ Raspberry Pi może być wówczas używane do sterowania wyświetlaczem na boisku, pokazującym stan drużyny i meczu.
Operacja w trakcie meczu
Ekran główny
Ekran główny wyświetla się po wyjściu z ekranu powitalnego lub ekranu ustawień. To jest ekran, który jest zwykle wyświetlany podczas rozgrywek. Pokazuje on przegląd statusu drużyny, a także aktualny licznik czasu trwania meczu. Wszelkie błędy i ostrzeżenia wyświetlane na tym ekranie są również zgłaszane do TM. Preferowanym sposobem sprawdzania statusu zespołu jest wyświetlanie kolejki pól TM, jednak ekran ten można wykorzystać także do diagnozowania problemów zespołu.
Status zespołu jest wyświetlany w prostokącie obok podłączonego portu, używany fizyczny inteligentny port jest oznaczony małym zielonym prostokątem. Kontur będzie zielony, gdy połączona drużyna spełni wszystkie wymagania niezbędne do rozpoczęcia meczu.
Wymagania dotyczące rozpoczęcia meczu
- Robot łączy się z kontrolerem za pomocą łącza radiowego.
- Robot osiągnął wymaganą wersję oprogramowania sprzętowego.
- Uruchomiony jest program użytkownika.
Jeśli wystąpi błąd, na przykład zespół zapomniał uruchomić program lub poziom naładowania baterii jest bardzo niski, obrys będzie wyświetlany na pomarańczowo. TM wyświetli opisowy błąd na wyświetlaczu kolejki pól, ale w razie potrzeby można użyć modułu FC, aby wyświetlić bardziej szczegółowe informacje. Aby zobaczyć szczegółowe informacje, dotknij prostokąta ze statusem drużyny, a wyświetlacz przełączy się na ten ekran.
Status zespołu jest dobry
Zespół ma błąd
Błędy są oznaczone kolorem pomarańczowym. W tym przypadku zespół korzysta ze starego oprogramowania układowego (VEXOS) w swoim robocie V5 i nie uruchomił jeszcze programu użytkownika. Aby zamknąć szczegóły zespołu, dotknij dowolnego miejsca na ekranie.
Status zespołu
Status pokazuje dobry
Numer zespołu: 8888Z
Bateria robota: 99%
Program użytkownika: 3 (gniazdo 3 jest uruchomione; 0 oznaczałoby brak uruchomionego programu)
Kanał radiowy: 81/5 (przeznaczony do użytku przez inżynierów VEX na Mistrzostwach Świata Robotyki VEX)
Użyj z Tournament Manager
Gdy TM nie jest podłączony, na ekranie głównym będą aktywne przyciski „auton” i „driver”, a zegar w lewym górnym rogu będzie zazwyczaj szary, co oznacza, że nie został ustawiony. Użycie przycisków ekranowych „Auton” lub „Driver” umożliwia ręczne uruchomienie standardowych faz meczu o długości 0:15 i 1:45 (czasy VURC nie są jeszcze obsługiwane).
Po podłączeniu TM na ekranie głównym wyświetli się wskaźnik, a przyciski zostaną wyłączone.
Zegar zmieni kolor na zielony, co oznacza, że został ustawiony. Wyświetlono komunikat o podłączeniu TM.
Można ustawić numer dopasowania, ale jeśli pole jest nieaktywne, będzie ono wyświetlane w kolorze szarym, a po uaktywnieniu będzie wyświetlane na zielono.
Gdy roboty są wyłączone, tło ekranu głównego będzie czarne, a w okresie autonomicznym, gdy roboty są włączone, tło będzie niebieskie i będzie na nim wyświetlany pozostały czas.
W czasie kontroli kierowcy tło będzie zielone i będzie pokazywało pozostały czas.
Pozostały czas oraz sygnały włączania/wyłączania robota są wysyłane z TM do mózgu FC. Dzięki temu dokładna synchronizacja oraz czas trwania okresów autonomicznych i okresów sterowania kierowcą są kontrolowane przez TM, a nie ustalane lokalnie przez mózg FC.
Wyświetla menedżera turnieju
Menedżer turnieju będzie wyświetlał status drużyny zarówno na ekranie kontroli meczu, jak i na ekranie kolejki pól dla każdego skonfigurowanego pola. Status drużyny jest wyświetlany w kilku kolorach. Przed rozpoczęciem meczu sprawdź, czy wszystkie drużyny mają zielony napis „Gotowa”, a boisko jest również zielone. Ostrzeżenia będą wyświetlane na żółto; mecz można rozpocząć, gdy występują ostrzeżenia, ale drużyny powinny pamiętać, że praca robota może być zakłócona w zależności od rodzaju ostrzeżenia.
Tutaj jeden zespół zapomniał lub nie zdecydował się na uruchomienie programu użytkownika na robocie; wszystkie pozostałe zespoły są gotowe. Zespół 1234A powinien zostać o tym fakcie powiadomiony i jeśli podejmie taką decyzję, mecz może się rozpocząć.
Na tym ekranie wyświetlane są niektóre możliwe błędy.
-
Zespół 8888Z jest gotowy.
-
Zespół 1234A ma nieprawidłowe oprogramowanie sprzętowe uruchomione na komputerze V5, sterowanie meczem wymaga systemu VEXOS 1.1.1 lub nowszego.
-
Zespół 99999V nie podłączył kontrolera do mózgu FC.
-
Zespół 44 ma usterkę w porcie kontrolera starszej wersji lub być może przełącznik zawodów jest nadal podłączony.
Ani drużyna 99999V ani drużyna 44 nie będą włączone na początku meczu.
Jeśli TM odłączy się od mózgu FC, wyświetli się poniższy ekran błędu.
Zespoły są oznaczone jako „oczekujące na aktywację w terenie”, jeśli ich status jest dobry, ale nie zostały przełączone na kanał radiowy zawodów; ostrzeżenia i błędy nadal będą wyświetlane. Jeśli opcja „Sterowanie radiowe poprzez aktywację pola” jest wyłączona, pojawi się podobny ekran, z tą różnicą, że drużyny będą wyświetlane jako „Gotowe”, mimo że pole znajduje się w trybie „czuwania pola”. Gdy tylko mecz został ustawiony „na boisku”, pole gotowości zmieniło kolor na zielony i wyświetlało pole aktywne. Aktywne pole to to, które zostanie uruchomione, gdy operator wybierze opcję „Rozpocznij dopasowanie”.
Gdy tylko mecz się rozpocznie, wyświetlacz kolejki zawodników zmieni się i będzie pokazywał pozostały czas meczu.