Estas informações foram extraídas do Manual do Usuário do VEX Field Control na Biblioteca VEX e fornecem as informações básicas que os árbitros principais devem entender para garantir uma experiência tranquila no evento. este link para ver o conteúdo completo do artigo.
Introdução
O V5 Competition Field Controller é um cérebro V5 padrão que executa uma versão modificada do VEXOS que limita sua capacidade de executar programas especiais criados pelo VEX. Alguns recursos, como o controle de driver integrado e o download do programa do usuário, foram desabilitados.
Os quatro robôs envolvidos em uma partida V5RC são conectados ao sistema de controle de campo usando cabos inteligentes conectados a uma das portas inteligentes no controlador primário. A segunda porta inteligente do controlador disponível ainda pode ser conectada a um controlador parceiro. As fases de controle autônomo e do piloto de uma partida podem ser controladas diretamente usando a tela sensível ao toque do controlador de campo. Alternativamente, o sistema pode estar sob controle do host usando comunicação serial através da porta USB do cérebro.
O controlador de campo V5 foi criado para substituir o antigo controlador de campo VEXnet. Ele usa uma conexão USB semelhante ao Tournament Manager PC ou ao Raspberry Pi, mas os cabos RJ45 foram substituídos por cabos inteligentes VEX conectados à porta inteligente do controlador em vez da porta de competição antiga. É recomendável que a porta de competição seja desabilitada usando um plugue RJ45 para que um cabo inteligente não seja conectado acidentalmente, o que pode causar danos.
Visão geral do sistema
O cérebro de controle de campo V5 (cérebro FC) é conectado aos controladores da aliança usando cabos inteligentes. Os controladores da aliança azul são conectados a qualquer uma das portas inteligentes nos grupos rotulados em azul, ou seja, um controlador conectado a uma porta no grupo 6-10 e o outro a uma porta no grupo 11-15.
As equipes da aliança vermelha são conectadas de maneira semelhante aos dois grupos vermelhos.
O cérebro do FC, embora possa ser usado de forma independente, de forma semelhante a um interruptor de competição, geralmente será conectado ao sistema de controle de partida do Tournament Manager (TM). O cérebro do FC é conectado ao TM usando um cabo USB para um Raspberry Pi ou para o PC host que executa o servidor TM. A conexão com um Raspberry Pi é a maneira preferida de operar o sistema, pois o Pi pode ser usado para controlar um display no campo com o status do time e da partida.
Operação em jogo
Tela inicial
A tela inicial é exibida após a saída da tela inicial ou da tela de configurações. Esta seria a tela geralmente exibida durante uma competição; ela mostra uma visão geral do status da equipe e também o cronômetro atual da partida quando uma partida está sendo realizada. Quaisquer erros ou avisos exibidos nesta tela também são reportados ao TM. A exibição da fila do campo TM é a maneira preferida de verificar o status da equipe. No entanto, essa tela pode ser usada para ajudar a diagnosticar problemas da equipe.
O status da equipe é mostrado no retângulo ao lado da porta conectada, a porta inteligente física usada é mostrada pelo pequeno retângulo verde. O contorno ficará verde quando uma equipe conectada tiver atendido a todos os requisitos para iniciar a partida.
Requisitos para iniciar a partida
- O robô é conectado via link de rádio ao controlador.
- O robô atendeu à versão de firmware necessária.
- Um programa de usuário está em execução.
Se houver algum erro, talvez a equipe tenha esquecido de iniciar o programa ou a bateria esteja muito fraca, o contorno será mostrado em laranja. O TM mostrará um erro descritivo na exibição da fila de campo, mas o cérebro do FC também pode ser usado para ver informações mais detalhadas, se necessário. Para ver informações detalhadas, toque no retângulo com o status da equipe e a tela mudará para esta.
O status da equipe é bom
A equipe tem um erro
Os erros são mostrados em laranja; neste caso, a equipe está executando um firmware antigo (VEXOS) em seu V5 Robot Brain e também não iniciou seu programa de usuário. Para descartar os detalhes da equipe, toque em qualquer lugar na tela.
Status da equipe
Status mostra bom
Número da equipe: 8888Z
Bateria do robô: 99%
Programa do usuário: 3 (o slot 3 está em execução; 0 seria nenhum programa em execução)
Canal de rádio: 81/5 (para uso pela engenharia da VEX no Campeonato Mundial de Robótica da VEX)
Use com o Tournament Manager
Quando o TM não estiver conectado, a tela inicial terá os botões “automático” e “motorista” habilitados e o visor do relógio no canto superior esquerdo geralmente ficará cinza, indicando que não foi definido. Usar os botões “Auton” ou “Driver” na tela permite que as fases de partida padrão de 0:15 e 1:45 sejam executadas manualmente (tempos VURC ainda não suportados).
Quando o TM estiver conectado, a indicação será exibida na tela inicial e os botões serão desabilitados.
O relógio agora é mostrado em verde, indicando que foi acertado. TM conectado é mostrado.
O número da partida pode ser definido, mas se o campo estiver inativo, ele ficará em cinza; quando o campo ficar ativo, ele será mostrado em verde.
Quando os robôs estiverem desabilitados, o fundo da tela inicial ficará preto. Durante o período autônomo, quando os robôs estiverem habilitados, ele ficará azul e exibirá o tempo restante.
Durante o período de controle do motorista, o fundo ficará verde e mostrará o tempo restante.
O tempo restante e os sinais de ativação/desativação do robô são enviados do TM para o cérebro do FC. Isso permite que a sincronização precisa e a duração dos períodos de controle autônomo e do motorista estejam sob o controle do TM e não sejam determinados localmente pelo cérebro do FC.
Exibições do gerente do torneio
O Tournament Manager mostrará o status da equipe tanto na tela de controle da partida quanto na tela da fila de campo para cada campo configurado. O status do time é mostrado em várias cores; antes de começar uma partida, observe todos os times mostrando “Pronto” em verde com o campo ativo também em verde. Os avisos serão exibidos em amarelo; uma partida pode ser iniciada quando houver avisos, mas as equipes devem ser lembradas de que a operação do robô pode ser prejudicada dependendo do aviso..
Aqui, uma equipe esqueceu ou optou por não executar um programa de usuário no robô; todas as outras equipes estão prontas. A equipe 1234A deve ser alertada sobre esse fato e, se tiver escolhido fazer isso, a partida pode começar.
Esta tela mostra alguns dos possíveis erros que podem ser exibidos.
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A equipe 8888Z está pronta.
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A equipe 1234A tem firmware incorreto em execução no cérebro V5; o controle da partida requer o VEXOS 1.1.1 ou posterior.
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A equipe 99999V não conectou o controlador ao cérebro do FC.
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A equipa 44 tem uma falha na porta do controlador legado ou talvez um switch da competição ainda esteja ligado.
Nem a equipe 99999V nem a equipe 44 estarão habilitadas quando a partida começar.
Se o TM for desconectado de um cérebro FC, a seguinte tela de erro será exibida.
As equipes são mostradas como “aguardando ativação de campo” se o status for bom, mas não tiverem sido transferidas para o canal de rádio da competição; avisos e erros ainda serão exibidos. Se “Rádio controlado por ativação de campo” estiver desabilitado, uma tela semelhante será exibida, exceto que as equipes serão exibidas como “Pronto”, mesmo que o campo esteja no modo “espera de campo”. Assim que a partida fosse definida como "em campo", o campo em espera mudaria para verde e exibiria campo ativo. O campo ativo é aquele que será iniciado quando o operador selecionar “Iniciar Partida”.
Assim que uma partida é iniciada, a exibição da fila de campo muda e mostra o tempo restante da partida.