Эта информация взята из Руководства пользователя VEX Field Control в библиотеке VEX и содержит основную информацию, которую должны понимать главные судьи, чтобы обеспечить бесперебойное проведение мероприятия. Перейдите этой ссылке чтобы просмотреть полное содержание этой статьи.
Введение
Контроллер V5 Competition Field Controller представляет собой стандартный мозг V5, работающий на модифицированной версии VEXOS, которая ограничивает его возможности запуском специальных программ, созданных VEX. Некоторые функции, такие как встроенное управление драйверами и загрузка пользовательских программ, были отключены.
Четыре робота, участвующие в матче V5RC, подключаются к системе управления полем с помощью интеллектуальных кабелей, подключенных к одному из интеллектуальных портов на основном контроллере. Второй доступный смарт-порт контроллера по-прежнему можно подключить к контроллеру-партнеру. Автономные и управляемые водителем фазы матча можно контролировать напрямую с помощью сенсорного экрана полевого контроллера, или же система может находиться под управлением хоста с использованием последовательной связи через USB-порт мозга.
Полевой контроллер V5 предназначен для замены устаревшего полевого контроллера VEXnet. Он использует аналогичное USB-подключение к ПК Tournament Manager или Raspberry Pi, но кабели RJ45 были заменены интеллектуальными кабелями VEX, подключенными к интеллектуальному порту контроллера, а не к устаревшему порту для соревнований. Рекомендуется отключить порт конкурента с помощью вилки RJ45, чтобы случайно не подключить смарт-кабель, что может привести к повреждению.
Обзор системы
Мозг полевого управления V5 (мозг FC) подключается к контроллерам альянса с помощью интеллектуальных кабелей. Контроллеры Blue Alliance подключаются к любому из смарт-портов в группах, помеченных синим цветом, то есть один контроллер подключается к порту в группе 6–10, а другой — к порту в группе 11–15.
Команды Красного альянса связаны между собой аналогично двум красным группам.
Мозг FC, хотя и может использоваться автономно, подобно коммутатору соревнований, обычно подключается к системе управления матчами (TM) Tournament Manager. Мозг FC подключается к TM с помощью USB-кабеля либо к Raspberry Pi, либо к хост-компьютеру, на котором запущен сервер TM. Предпочтительным способом эксплуатации системы является подключение к Raspberry Pi, поскольку затем Pi можно использовать для управления дисплеем на поле, отображающим статус команды и матча.
Операция в матче
Главный экран
Главный экран отображается после закрытия заставки или экрана настроек. Это экран, который обычно отображается во время соревнования; на нем отображается обзор статуса команды, а также текущий таймер матча во время его проведения. Обо всех ошибках или предупреждениях, отображаемых на этом экране, также сообщается в TM. Отображение очереди полей TM является предпочтительным способом проверки статуса команды, однако этот экран можно использовать для диагностики проблем команды.
Статус команды отображается в прямоугольнике рядом с подключенным портом, а используемый физический смарт-порт отображается в виде небольшого зеленого прямоугольника. Контур станет зеленым, когда подключенная команда выполнит все требования для начала матча.
Требования к началу матча
- Робот подключен к контроллеру по радиоканалу.
- Робот достиг требуемой версии прошивки.
- Выполняется пользовательская программа.
Если произошла ошибка, например, команда забыла запустить программу или батарея сильно разряжена, контур будет отображен оранжевым цветом. TM отобразит описательную ошибку на дисплее очереди полей, но при необходимости можно использовать мозг FC для просмотра более подробной информации. Чтобы увидеть подробную информацию, коснитесь прямоугольника со статусом команды, и дисплей переключится на этот экран.
Состояние команды хорошее.
У команды ошибка
Ошибки показаны оранжевым цветом. В данном случае команда использует старую прошивку (VEXOS) в своем мозге робота V5 и не запустила пользовательскую программу. Чтобы скрыть сведения о команде, коснитесь любого места на экране.
Статус команды
Состояние показывает «хорошо»
Номер команды: 8888Z
Аккумулятор робота: 99%
Пользовательская программа: 3 (слот 3 запущен; 0 означает, что программа не запущена)
Радиоканал: 81/5 (для использования инженерами VEX на чемпионате мира по робототехнике VEX)
Использовать с Tournament Manager
Если TM не подключен, на главном экране будут включены кнопки «авто» и «драйвер», а дисплей часов в верхнем левом углу будет серым, что указывает на то, что он не установлен. Использование экранных кнопок «Auton» или «Driver» позволяет вручную запускать стандартные фазы матчей продолжительностью 0:15 и 1:45 (время VURC пока не поддерживается).
При подключении ТМ на главном экране отобразится индикация, а кнопки будут отключены.
Теперь часы отображаются зеленым цветом, что означает, что они установлены. Показан подключенный ТМ.
Номер совпадения можно задать, но если поле неактивно, оно будет серым, как только поле станет активным, оно будет отображаться зеленым.
Когда роботы отключены, фон главного экрана будет черным, в течение автономного периода, когда роботы включены, он будет синим и будет отображать оставшееся время.
В период контроля водителя фон будет зеленым и показывать оставшееся время.
Оставшееся время и сигналы включения/выключения робота отправляются из ТМ в мозг FC. Это позволяет контролировать точную синхронизацию и длительность периодов автономного и водительского управления с помощью ТМ, а не определять их локально мозгом FC.
Дисплеи менеджера турнира
Менеджер турнира будет отображать статус команды как на дисплее управления матчем, так и на дисплее очереди полей для каждого настроенного поля. Статус команды отображается несколькими цветами: перед началом матча обратите внимание на все команды, у которых отображается статус «Готово» зеленым цветом, а также на активном поле, также отмеченном зеленым цветом. Предупреждения будут отображаться желтым цветом; матч может быть начат при наличии предупреждений, но командам следует помнить, что работа робота может быть нарушена в зависимости от того, какое предупреждение.
Здесь одна команда забыла или решила не запускать пользовательскую программу на роботе; все остальные команды готовы. Команда 1234A должна быть предупреждена об этом факте, и если они приняли такое решение, матч может начаться.
На этом экране показаны некоторые возможные ошибки, которые могут отображаться.
-
Команда 8888Z готова.
-
У команды 1234A некорректная прошивка на процессоре V5, для управления матчем требуется VEXOS 1.1.1 или более поздняя версия.
-
Команда 99999V не подключила контроллер к мозгу FC.
-
У команды 44 возникла неисправность на порту устаревшего контроллера или, возможно, все еще подключен коммутатор конкурента.
Ни команда 99999V, ни команда 44 не будут задействованы в начале матча.
Если ТМ отсоединился от мозга FC, отображается следующий экран ошибки.
Команды отображаются как «ожидающие активации на поле», если статус хороший, но они не переключены на радиоканал соревнования, предупреждения и ошибки все равно будут отображаться. Если «Радиоуправляемая активация на поле» отключена, будет отображаться аналогичный экран, за исключением того, что команды будут отображаться как «Готовы», даже если поле находится в режиме «ожидания на поле». Как только этот матч был установлен «на поле», поле ожидания стало зеленым и отображало активное поле. Активным полем является то, которое будет запущено, когда оператор выберет «Начать матч».
Как только матч начнется, дисплей очереди на поле переключится и покажет оставшееся время матча.