Ця інформація взята з Посібника користувача VEX Field Control у бібліотеці VEX і містить основну інформацію, яку головні судді повинні розуміти, щоб забезпечити безперебійне проведення змагань. Перейдіть за цим посиланням , щоб переглянути повний вміст цієї статті.
вступ
V5 Competition Field Controller — це стандартний мозок V5, на якому працює модифікована версія VEXOS, яка обмежує його можливості запуском спеціальних програм, створених VEX. Деякі функції, такі як вбудоване керування драйвером і завантаження програм користувача, були вимкнені.
Чотири роботи, які беруть участь у матчі V5RC, підключаються до системи керування полем за допомогою розумних кабелів, підключених до одного з розумних портів на основному контролері. Другий доступний інтелектуальний порт контролера все ще можна підключити до контролера партнера. Фазами автономного керування та фазами керування водієм матчу можна безпосередньо керувати за допомогою сенсорного екрана польового контролера, або системою можна керувати хостом за допомогою послідовного зв’язку через USB-порт мозку.
Польовий контролер V5 призначений для заміни застарілого польового контролера VEXnet, він використовує аналогічне USB-з’єднання з ПК Tournament Manager або Raspberry Pi, але кабелі RJ45 замінено смарт-кабелями VEX, підключеними до смарт-порту контролера. а не застарілий конкуренційний порт. Рекомендовано вимкнути конкуренційний порт за допомогою штекера RJ45, щоб випадково не під’єднати інтелектуальний кабель, що може спричинити пошкодження.
Огляд системи
Мозок польового керування V5 (мозок FC) підключається до контролерів альянсу за допомогою розумних кабелів. Контролери Blue Alliance підключаються до будь-якого з інтелектуальних портів у групах, позначених синім міткою, тобто один контролер підключається до порту в групі 6-10, а інший – до порту в групі 11-15.
Команди червоних альянсів об’єднані подібним чином до двох червоних груп.
Мозок FC, хоча його можна використовувати окремо, подібно до перемикача змагань, зазвичай підключається до системи керування матчами (TM) Tournament Manager. Мозок FC підключається до TM за допомогою USB-кабелю або до Raspberry Pi, або до головного ПК, на якому працює сервер TM. Підключення до Raspberry Pi є кращим способом роботи системи, оскільки Pi можна використовувати для керування дисплеєм на полі зі статусом команди та матчу.
Операція в матчі
Головний екран
Головний екран відображається після виходу із заставки або екрана налаштувань. Це екран, який зазвичай відображається під час змагань; він показує огляд статусу команди, а також поточний таймер матчу під час проведення матчу. Про будь-які помилки або попередження, які відображаються на цьому екрані, також повідомляється в TM. Відображення черги поля TM є кращим способом перевірки стану команди, однак цей екран можна використовувати для діагностики проблем команди.
Статус команди відображається в прямокутнику поруч із підключеним портом, фізичний розумний порт, який використовується, відображається маленьким зеленим прямокутником. Контур стане зеленим, коли пов’язана команда виконає всі вимоги для початку матчу.
Вимоги до початку матчу
- Робот підключений через радіозв'язок до контролера.
- Робот має необхідну версію мікропрограми.
- Працює програма користувача.
Якщо сталася помилка, можливо, команда забула запустити свою програму або їхній акумулятор дуже низький, контур буде показано помаранчевим кольором. TM покаже описову помилку на дисплеї черги полів, але мозок FC також можна використовувати для перегляду більш детальної інформації, якщо це необхідно. Щоб переглянути детальну інформацію, торкніться прямокутника зі статусом команди, і дисплей переключиться на цей екран.
Стан команди хороший
Команда має помилку
Помилки відображаються помаранчевим кольором. У цьому випадку команда використовує стару мікропрограму (VEXOS) у своєму мозку робота V5 і не запустила програму користувача. Щоб закрити деталі команди, торкніться будь-де на екрані.
Статус команди
Статус показує добре
Номер команди: 8888Z
Батарея робота: 99%
Програма користувача: 3 (Слот 3 запущено; 0 означає відсутність програми)
Радіоканал: 81/5 (це для використання технікою VEX у VEX Чемпіонат світу з робототехніки)
Використовуйте з Tournament Manager
Коли TM не підключено, на головному екрані будуть увімкнені кнопки «auton» і «driver», а дисплей годинника у верхньому лівому куті зазвичай буде сірим, що означає, що його не встановлено. Використання кнопок «Auton» або «Driver» на екрані дозволяє вручну запускати стандартні фази збігу тривалості 0:15 і 1:45 (час VURC ще не підтримується).
Коли TM підключено, індикація буде показана на головному екрані, а кнопки будуть вимкнені.
Годинник тепер відображається зеленим кольором, що вказує на те, що його встановлено. TM підключено відображається.
Номер відповідності можна встановити, але якщо поле неактивне, воно буде сірим, коли поле стане активним, воно буде показано зеленим.
Коли роботів вимкнено, фон головного екрана буде чорним, під час автономного періоду, коли роботів увімкнено, він буде синім і відображатиме час, що залишився.
Протягом періоду керування водієм фон буде зеленим і показуватиме час, що залишився.
Час, що залишився, і сигнали ввімкнення/вимкнення робота надсилаються від TM до мозку FC. Це дозволяє точній синхронізації та тривалості періодів автономного керування та керування водієм перебувати під контролем TM, а не визначатися локально мозком FC.
Дисплеї менеджера турнірів
Менеджер турніру показуватиме статус команди як на дисплеї керування матчем, так і на дисплеї черги полів для кожного налаштованого поля. Статус команди відображається кількома кольорами; перед початком матчу знайдіть усі команди, які показують «Готовий» зеленим кольором і активне поле також зеленим кольором. Попередження відображатимуться жовтим кольором; матч можна розпочати за наявності попереджень, але командам слід нагадати, що робота робота може бути порушена залежно від того, яке попередження.
Тут одна команда забула або вирішила не запускати програму користувача на роботі; всі інші команди готові. Команда 1234A повинна бути попереджена про цей факт, і якщо вони вирішили зробити це, матч може розпочатися.
На цьому екрані показано деякі з можливих помилок, які можуть відображатися.
-
Команда 8888Z готова.
-
Команда 1234A має неправильне мікропрограмне забезпечення, що працює на мозку V5, контроль збігів потребує VEXOS 1.1.1 або новішої версії.
-
Команда 99999V не підключила контролер до мозку FC.
-
Команда 44 має збій у старому порту контролера або, можливо, перемикач змагань все ще підключений.
Ні команда 99999V, ні команда 44 не будуть активні, коли розпочнеться матч.
Якщо TM відключено від мозку FC, відображається наступний екран помилки.
Команди відображаються як «очікуючі на активацію поля», якщо стан добрий, але їх не було переключено на радіоканал змагань, попередження та помилки все одно відображатимуться. Якщо «Радіо, кероване активацією поля» вимкнено, відображатиметься подібний екран, за винятком того, що команди відображатимуться як «Готові», навіть якщо поле перебувало в режимі «очікування поля». Як тільки цей збіг буде встановлено «на полі», режим очікування поля стане зеленим, а поле відображення стане активним. Активне поле – це поле, яке буде запущено, коли оператор вибере «Почати матч».
Щойно матч розпочнеться, дисплей черги полів переключиться та покаже час, що залишився.