Thông tin này được trích từ Sổ tay hướng dẫn sử dụng VEX Field Control trong Thư viện VEX và cung cấp thông tin cơ bản mà Trọng tài chính cần hiểu để đảm bảo sự kiện diễn ra suôn sẻ. Truy cập liên kết này để xem toàn bộ nội dung của bài viết đó.
Giới thiệu
Bộ điều khiển V5 Competition Field là bộ não V5 tiêu chuẩn chạy phiên bản VEXOS đã sửa đổi, giới hạn khả năng chạy các chương trình đặc biệt do VEX tạo ra. Một số tính năng như trình điều khiển tích hợp và tải xuống chương trình người dùng đã bị vô hiệu hóa.
Bốn robot tham gia trận đấu V5RC được kết nối với hệ thống điều khiển tại hiện trường bằng cáp thông minh cắm vào một trong các cổng thông minh trên bộ điều khiển chính. Cổng thông minh của bộ điều khiển thứ hai vẫn có thể được kết nối với bộ điều khiển đối tác. Các giai đoạn điều khiển tự động và điều khiển của người lái trong một trận đấu có thể được điều khiển trực tiếp bằng màn hình cảm ứng của bộ điều khiển tại hiện trường, hoặc hệ thống có thể được điều khiển bởi máy chủ bằng cách sử dụng giao tiếp nối tiếp thông qua cổng USB của não.
Bộ điều khiển trường V5 được thiết kế để thay thế cho Bộ điều khiển trường VEXnet cũ, sử dụng kết nối USB tương tự như PC Tournament Manager hoặc Raspberry Pi, nhưng cáp RJ45 đã được thay thế bằng cáp thông minh VEX được kết nối với cổng thông minh của bộ điều khiển thay vì cổng thi đấu cũ. Nên vô hiệu hóa cổng thi đấu bằng cách sử dụng phích cắm RJ45 để tránh vô tình cắm cáp thông minh vào, có khả năng gây hư hỏng.
Tổng quan hệ thống
Bộ điều khiển trường V5 (FC brain) được kết nối với bộ điều khiển liên minh bằng cáp thông minh. Bộ điều khiển liên minh xanh được kết nối với bất kỳ cổng thông minh nào trong các nhóm có nhãn màu xanh, nghĩa là một bộ điều khiển được kết nối với một cổng trong nhóm 6-10 và bộ điều khiển còn lại được kết nối với một cổng trong nhóm 11-15.
Các đội liên minh đỏ được kết nối theo cách tương tự như hai nhóm đỏ.
Bộ não FC, mặc dù có thể được sử dụng độc lập theo cách tương tự như công tắc thi đấu, thường sẽ được kết nối với hệ thống điều khiển trận đấu Tournament Manager (TM). Bộ não FC được kết nối với TM bằng cáp USB tới Raspberry Pi hoặc tới máy tính chủ đang chạy máy chủ TM. Kết nối với Raspberry Pi là cách vận hành hệ thống được ưa chuộng vì sau đó có thể sử dụng Pi để điều khiển màn hình hiển thị trạng thái của đội và trận đấu trên sân.
Hoạt động trong trận đấu
Màn hình chính
Màn hình chính sẽ hiển thị sau khi màn hình chào mừng hoặc màn hình cài đặt thoát. Đây là màn hình thường được hiển thị trong suốt cuộc thi; nó hiển thị tổng quan về trạng thái của đội cũng như bộ đếm thời gian trận đấu hiện tại khi trận đấu đang diễn ra. Bất kỳ lỗi hoặc cảnh báo nào hiển thị trên màn hình này cũng sẽ được báo cáo cho TM. Màn hình hàng đợi trường TM là cách tốt nhất để kiểm tra trạng thái nhóm, tuy nhiên, màn hình này có thể được sử dụng để giúp chẩn đoán các vấn đề của nhóm.
Trạng thái của nhóm được hiển thị trong hình chữ nhật bên cạnh cổng được kết nối, cổng thông minh vật lý được sử dụng được hiển thị bằng hình chữ nhật nhỏ màu xanh lá cây. Đường viền sẽ chuyển sang màu xanh lá cây khi một đội được kết nối đã đáp ứng mọi yêu cầu để bắt đầu trận đấu.
Yêu cầu để bắt đầu trận đấu
- Robot được kết nối với bộ điều khiển thông qua liên kết vô tuyến.
- Robot đã đáp ứng phiên bản phần mềm yêu cầu.
- Một chương trình người dùng đang chạy.
Nếu có lỗi, có thể là nhóm quên khởi động chương trình hoặc pin của nhóm rất yếu, thì phần phác thảo sẽ hiển thị màu cam. TM sẽ hiển thị lỗi mô tả trên màn hình hàng đợi, nhưng cũng có thể sử dụng bộ não FC để xem thông tin chi tiết hơn nếu cần. Để xem thông tin chi tiết, hãy chạm vào hình chữ nhật có trạng thái của nhóm và màn hình sẽ chuyển sang màn hình này.
Tình hình của đội là tốt
Đội có lỗi
Các lỗi được hiển thị bằng màu cam, trong trường hợp này, nhóm đang chạy chương trình cơ sở cũ (VEXOS) trong V5 Robot Brain của họ và cũng chưa khởi động chương trình người dùng của họ. Để đóng thông tin chi tiết về nhóm, hãy chạm vào bất kỳ vị trí nào trên màn hình.
Tình trạng đội
Trạng thái Hiển thị Tốt
Số đội: 8888Z
Pin robot: 99%
Chương trình người dùng: 3 (Khe 3 đang chạy; 0 sẽ không có chương trình nào đang chạy)
Kênh radio: 81/5 (được sử dụng bởi đội ngũ kỹ sư VEX tại Giải vô địch thế giới về robot VEX)
Sử dụng với Trình quản lý giải đấu
Khi TM không được kết nối, màn hình chính sẽ có các nút “auton” và “driver” được bật và màn hình đồng hồ ở góc trên bên trái thường sẽ có màu xám cho biết nó chưa được thiết lập. Sử dụng các nút “Auton” hoặc “Driver” trên màn hình cho phép chạy thủ công các giai đoạn khớp thời lượng chuẩn 0:15 và 1:45 (thời gian VURC vẫn chưa được hỗ trợ).
Khi TM được kết nối, chỉ báo sẽ hiển thị trên màn hình chính và các nút sẽ bị vô hiệu hóa.
Đồng hồ hiện được hiển thị màu xanh lá cây cho biết đồng hồ đã được cài đặt. TM đã được kết nối được hiển thị.
Số trận đấu có thể được thiết lập nhưng nếu trường không hoạt động, nó sẽ có màu xám, khi trường hoạt động, nó sẽ hiển thị màu xanh lá cây.
Khi robot bị vô hiệu hóa, nền màn hình chính sẽ có màu đen, trong thời gian tự động khi robot được bật, nền màn hình sẽ có màu xanh lam và hiển thị thời gian còn lại.
Trong thời gian điều khiển của tài xế, nền sẽ chuyển sang màu xanh lá cây và hiển thị thời gian còn lại.
Thời gian còn lại và tín hiệu bật/tắt robot được gửi từ TM đến não FC. Điều này cho phép đồng bộ hóa chính xác và thời lượng của các giai đoạn điều khiển tự động và điều khiển của người lái nằm dưới sự kiểm soát của TM và không được xác định cục bộ bởi não FC.
Màn hình Quản lý Giải đấu
Trình quản lý giải đấu sẽ hiển thị trạng thái của đội trên cả màn hình điều khiển trận đấu và trên màn hình hàng đợi trên mỗi sân được cấu hình. Trạng thái của đội được hiển thị bằng nhiều màu; trước khi bắt đầu trận đấu, hãy xem tất cả các đội có hiển thị chữ "Sẵn sàng" màu xanh lá cây và trên sân cũng hiển thị màu xanh lá cây. Cảnh báo sẽ được hiển thị bằng màu vàng; trận đấu có thể bắt đầu khi có cảnh báo nhưng các đội cần lưu ý rằng hoạt động của robot có thể bị ảnh hưởng tùy thuộc vào cảnh báo là gì.
Ở đây, một đội đã quên hoặc chọn không chạy chương trình người dùng trên robot; tất cả các đội khác đều đã sẵn sàng. Đội 1234A cần được thông báo về sự việc này và nếu họ quyết định làm như vậy thì trận đấu có thể bắt đầu.
Màn hình này hiển thị một số lỗi có thể xảy ra.
-
Đội 8888Z đã sẵn sàng.
-
Đội 1234A đang chạy chương trình cơ sở không chính xác trên bộ não V5, việc kiểm soát trận đấu yêu cầu VEXOS 1.1.1 trở lên.
-
Nhóm 99999V chưa kết nối bộ điều khiển với bộ não FC.
-
Đội 44 có lỗi ở cổng điều khiển cũ hoặc có thể công tắc của đội vẫn còn kết nối.
Cả đội 99999V và đội 44 đều không được phép vào sân khi trận đấu bắt đầu.
Nếu TM bị ngắt kết nối khỏi bộ não FC, màn hình lỗi sau sẽ hiển thị.
Các đội sẽ được hiển thị là "đang chờ kích hoạt trên sân" nếu trạng thái tốt nhưng chưa được chuyển sang kênh radio thi đấu, cảnh báo và lỗi vẫn sẽ được hiển thị. Nếu “Điều khiển bằng sóng radio khi kích hoạt trên sân” bị tắt, một màn hình tương tự sẽ hiển thị ngoại trừ việc các đội sẽ được hiển thị là “Sẵn sàng” ngay cả khi sân đang ở chế độ “chờ”. Ngay khi trận đấu được thiết lập "trên sân", chế độ chờ trên sân sẽ chuyển sang màu xanh lá cây và hiển thị sân đang hoạt động. Trường đang hoạt động là trường sẽ được bắt đầu khi người vận hành chọn “Bắt đầu khớp lệnh”.
Ngay khi trận đấu bắt đầu, màn hình hàng đợi trên sân sẽ chuyển đổi và hiển thị thời gian còn lại của trận đấu.